“JPL 開(kāi)源漫游車(chē)是 JPL 用于探索火星表面的六輪漫游車(chē)設(shè)計(jì)的縮減版，是一種開(kāi)源、自己動(dòng)手制造的漫游車(chē)。”

概覽

JPL 開(kāi)源漫游車(chē)是 JPL 用于探索火星表面的六輪漫游車(chē)設(shè)計(jì)的縮減版，是一個(gè)開(kāi)源、自己動(dòng)手制造的漫游車(chē)。開(kāi)源漫游車(chē)的設(shè)計(jì)幾乎完全采用現(xiàn)成的消費(fèi)者部件（COTS）。該項(xiàng)目旨在為那些希望參與機(jī)械工程、軟件、電子或機(jī)器人技術(shù)的人提供教學(xué)和學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)。

Spec及技術(shù)參數(shù)

您制作的機(jī)器人的具體屬性將取決于您為系統(tǒng)購(gòu)買(mǎi)的電子設(shè)備和電機(jī)類(lèi)型。下面顯示的屬性是按照我們建議的部件(BOM)組裝的機(jī)器人版本。您可以嘗試看看哪些部件可以進(jìn)行規(guī)格升級(jí)。

上述統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)取決于您在購(gòu)買(mǎi)部件時(shí)選擇的組件。例如，您可以選擇更高轉(zhuǎn)速的電機(jī)（以更快地驅(qū)動(dòng)漫游車(chē)），但要犧牲最大失速扭矩，這可能會(huì)限制漫游車(chē)的爬坡能力。您可以在 GoBilda 網(wǎng)站上找到易于與漫游車(chē)設(shè)計(jì)其他部分集成的電機(jī)。 功能 該漫游車(chē)的設(shè)計(jì)功能與火星上的六輪漫游車(chē)設(shè)計(jì)類(lèi)似，并采用了火星漫游車(chē)用于穿越巖石表面的一些主要驅(qū)動(dòng)機(jī)械裝置：

搖臂式懸掛系統(tǒng)：Rocker-Bogie懸掛系統(tǒng)允許所有6個(gè)車(chē)輪在翻越障礙物時(shí)持續(xù)與地面接觸

差速樞軸：在攀爬時(shí)，可將重量從漫游車(chē)的一側(cè)機(jī)械地卸載到另一側(cè)

6 輪阿克曼轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向/回轉(zhuǎn)裝置，用于控制車(chē)輪的指向以及每個(gè)車(chē)輪的移動(dòng)速度。

我們選擇樹(shù)莓派（Raspberry Pi）作為機(jī)器人的 "大腦"，是因?yàn)樗哂卸喙δ苄浴⒁捉咏?、?jiǎn)易性，并且能夠添加和升級(jí)您自己的改裝。任何可以與 Raspberry Pi 通信的方法（藍(lán)牙、WiFi、USB 設(shè)備等）都可以連接到機(jī)器人的控制系統(tǒng)。

以下是 Raspberry Pi 上的開(kāi)放通信端口和硬件：

4 個(gè) USB 端口（使用 Xbox 控制器時(shí)為 3 個(gè)）

RPi 攝像頭端口

1 個(gè) I2C 總線(xiàn)（使用 LED 矩陣屏?xí)r為 0）

2 個(gè) SPI 總線(xiàn)（使用 LED 矩陣屏幕時(shí)為 1）

3.5 毫米音頻插孔

13 個(gè) GPIO 引腳（使用 LED 矩陣屏幕時(shí)為 6 個(gè)）

使用上述端口，理論上您可以通過(guò)攝像頭、USB轉(zhuǎn)接器連接到任何東西（您自己的視頻游戲控制器、USB 麥克風(fēng)或其他......發(fā)揮創(chuàng)意！）?；蚴褂?Pi 的 GPIO 端口（距離傳感器、加速度計(jì)等）的任何接口自主驅(qū)動(dòng)漫游車(chē)。我們只提供了兩種簡(jiǎn)單的控制漫游車(chē)的方法......我們希望你能想出更多的方法！

對(duì)于漫游車(chē)的動(dòng)力系統(tǒng)，我們還提供了充足的備用電源，可用于您自己的附加組件和升級(jí)。更多詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱電氣子系統(tǒng)文檔： https://github.com/nasa-jpl/open-source-rover/tree/master/electrical

在線(xiàn)3D模型

還有一個(gè)開(kāi)源漫游車(chē)的 Onshape 模型。該模型包括漫游車(chē)在整個(gè)構(gòu)建說(shuō)明中每個(gè)步驟的狀態(tài)！因此，在制作過(guò)程中，除了參考制作說(shuō)明中的照片外，您還可以參考在線(xiàn) 3D 模型，以確保制作順利進(jìn)行。注意：最新的模型和唯一的真相來(lái)源是 SolidWorks 組件，OnShape 模型可能已經(jīng)過(guò)時(shí)。

Rover裝配階段

原理圖 & PCB

控制板：

Arduino-Shield板

控制板接口

License

Apache-2.0 License

倉(cāng)庫(kù) & 下載

可以在Github中獲取開(kāi)源倉(cāng)庫(kù)： https://github.com/nasa-jpl/open-source-rover/tree/master 倉(cāng)庫(kù)文件較大，Github不穩(wěn)定的用戶(hù)也可以在公眾號(hào)后臺(tái)輸入 “火星車(chē)” 進(jìn)行下載，倉(cāng)庫(kù)中包含了軟硬件及機(jī)械機(jī)構(gòu)文件。