傳感器融合增強(qiáng)自主移動

機(jī)器人的導(dǎo)航能力和安全性

工業(yè)5.0背后的理念是人類與人工智能（AI）驅(qū)動的機(jī)器人一起工作，發(fā)展愿景則是這些機(jī)器人用于支持人類，而不是取代人類。自主移動機(jī)器人（AMR）可以提高生產(chǎn)效率、增強(qiáng)安全性，并為制造商節(jié)省大量成本。由于這些原因，AMR的采用將擴(kuò)展到幾乎所有行業(yè)。在此之前，AMR仍必須克服多項(xiàng)挑戰(zhàn)，而克服這些挑戰(zhàn)的關(guān)鍵之一，在于納入各種傳感器和新興的傳感器融合領(lǐng)域。本文將為您介紹傳感器融合技術(shù)的發(fā)展，以及由安森美（onsemi）所推出的相關(guān)解決方案。

AMR應(yīng)用前景看好但也面臨挑戰(zhàn)

AMR具有可減少成本、提升安全性、增加效率的應(yīng)用特性，因此吸引著越來越多行業(yè)開始采用，依據(jù)調(diào)查顯示，2022年全球AMR市場價(jià)值為86.5億美元，預(yù)計(jì)2022年至2028年復(fù)合年增長率（CAGR）將為18.3%。雖然AMR的發(fā)展前景看好，但采用AMR也面臨著諸多的挑戰(zhàn)。

采用AMR的首要挑戰(zhàn)是其運(yùn)行的不同應(yīng)用和環(huán)境的數(shù)量相當(dāng)多樣，常見的AMR的用途包括倉庫、農(nóng)業(yè)技術(shù)、商業(yè)景觀、衛(wèi)生保健、智慧零售、安全和監(jiān)控、送貨、存貨，以及揀選和分類。在所有這些不同的環(huán)境中，AMR都有望在人員周圍安全運(yùn)行。

不過，由于應(yīng)用情況的復(fù)雜性，也使得AMR的工作極具挑戰(zhàn)性。作為人類，有些情況是我們視為理所當(dāng)然，但AMR會難以應(yīng)對的。例如，想象一個送貨機(jī)器人在運(yùn)送包裹的途中，看到路徑中間有一個球，相信機(jī)器人可以毫無問題地識別出球，并避免撞擊到球，但它是否足夠聰明，能夠預(yù)見到一個小孩子可能會跑出去撿球呢？諸如此類的復(fù)雜情況還有很多，像是AMR是否能夠使用與識別安裝在路邊桿子上的90度反射鏡，來觀察拐角處的狀況，并提前預(yù)測交通情況呢？AMR能夠知道它不能在新澆筑的混凝土上行走嗎？這些對人類來說是已經(jīng)習(xí)以為常的事，但對AMR卻帶來了挑戰(zhàn)。

也許這些人們?nèi)菀桌斫獾那闆r，對機(jī)器人來說更具挑戰(zhàn)性。然而，如果使用了合適的傳感器，AMR將可比人類更容易檢測到明亮陽光下的物體。但澆筑的混凝土和溢出的液體則可能很難被識別，此外，像是邊緣、懸崖、坡道和樓梯，對AMR來說都是挑戰(zhàn)。還有一些特殊情況，比如遇到有人故意破壞AMR，這便又激發(fā)設(shè)計(jì)出逃生機(jī)動系統(tǒng)的需求。想要解決上述的許多挑戰(zhàn)，則需要人工智能使用最先進(jìn)的大型語言模型（LLM）和各種類型的高性能傳感器。

適用于AMR的高性能傳感器

各有其優(yōu)缺點(diǎn)

AMR可使用不同類型的傳感器來偵測環(huán)境的狀況，這些傳感器需要同時定位和建圖（SLAM），并提供距離和深度測量。傳感器的重要指標(biāo)包括物體檢測、物體識別、顏色識別、分辨率、功耗、尺寸、成本、范圍、動態(tài)范圍、速度，以及是否可以在各種照明和天氣條件下運(yùn)行。

可用于AMR的傳感器模式包括CMOS成像、直接飛行時間（dToF）和間接飛行時間（iTOF）深度傳感、超聲波、雷達(dá)、感應(yīng)定位、藍(lán)牙低功耗（藍(lán)牙LE）技術(shù)、慣性等，每種傳感器模式都各自有其優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。

例如，雷達(dá)在弱光或惡劣天氣條件下可提供出色的范圍和速度，但顏色檢測能力較差、初始成本較高，且體積相對較大（這是AMR的一個重要考慮因素）。由于采用大批量的CMOS硅制造工藝，LiDAR的初始成本相對較低，并且在夜間／直射陽光下檢測效果很好，但在物體分類方面較差。另一方面，iToF深度傳感器具有出色的分辨率和低功耗處理能力。

顯然地，僅使用單一傳感器模式，將無法提供AMR應(yīng)對上述所有挑戰(zhàn)所需的所有信息。根據(jù)應(yīng)用和環(huán)境，AMR將需要幾種到多種傳感器模式。這些傳感器不會單獨(dú)運(yùn)行，而是會在稱為傳感器融合的過程中共同發(fā)揮作用。

自主移動機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)傳感器融合

傳感器融合是結(jié)合兩個或多個數(shù)據(jù)源（來自傳感器和／或算法或模型）的過程，以更好地了解系統(tǒng)及其周圍環(huán)境。AMR中的傳感器融合至關(guān)重要，因?yàn)樗峁┝烁玫目煽啃?、冗余性和最終的安全性，并使評估結(jié)果更加一致、更加準(zhǔn)確、更加可靠。

傳感器融合結(jié)合了兩種功能，包括數(shù)據(jù)收集和數(shù)據(jù)解釋。傳感器融合中的“解釋數(shù)據(jù)”步驟需要實(shí)施算法或模型。有時傳感器融合的結(jié)果是為人類生活習(xí)慣而設(shè)計(jì)的，比如作為汽車的輔助幫手，有時它們是為了機(jī)器應(yīng)用的進(jìn)一步需求而設(shè)計(jì)的，比如安全系統(tǒng)中的面部識別。

傳感器融合具有多種優(yōu)勢，例如可減少信號噪聲。通過同質(zhì)傳感器融合可以減少不相關(guān)噪聲，而通過異構(gòu)傳感器融合可以減少相關(guān)噪聲。由于其固有的性質(zhì)，傳感器融合通過冗余提高了可靠性。由于至少有兩個傳感器，如果一個傳感器的數(shù)據(jù)丟失，偵測的質(zhì)量就會降低，但由于還有其他傳感器的數(shù)據(jù)仍然可用，使其不致于完全失靈。傳感器融合還可用于估計(jì)未測量的狀態(tài)，例如當(dāng)物體或物體的一部分被相機(jī)遮擋住而看不到時，以及當(dāng)物體或表面將光從一個相機(jī)反射到另一個相機(jī)時，傳感器融合使偵測的性能仍具有一定的水平。

由于這些優(yōu)勢及市場的加速采用，傳感器融合出現(xiàn)了一些趨勢，包括可使用人工智能驅(qū)動的算法、增強(qiáng)的對象檢測和分類，并可結(jié)合用于協(xié)作感知的傳感器融合與多種傳感器模式，以及在不利條件下的環(huán)境感知，借助傳感器融合可實(shí)現(xiàn)360度環(huán)視，并可進(jìn)行實(shí)時傳感器校準(zhǔn)等功能。

提供傳感器融合的完整解決方案

AMR中的傳感器融合旨在對工業(yè)和運(yùn)輸應(yīng)用產(chǎn)生重大影響，在邁向工業(yè)5.0的過程中，安森美致力于提供傳感器和子系統(tǒng)，以確保其能夠有效實(shí)現(xiàn)。安森美的子系統(tǒng)解決方案也相當(dāng)多樣，從堅(jiān)固耐用的高分辨率成像系統(tǒng)到大功率電機(jī)控制，再到高效緊湊的電池充電解決方案，都是利用數(shù)十年為汽車行業(yè)服務(wù)的經(jīng)驗(yàn)構(gòu)建的。安森美的解決方案能夠共同確保開發(fā)工作變得更輕松，并使工業(yè)機(jī)器人具有足夠的適應(yīng)性和可靠性，能夠在最惡劣的環(huán)境中行進(jìn)。

自主移動機(jī)器人具有與自動駕駛汽車類似的功能，是由多個子系統(tǒng)組成的復(fù)雜設(shè)計(jì)，允許機(jī)器人以最少的人類交互安全地移動、觀察和操作。安森美通過可靠的智能電源和傳感解決方案最大限度地降低了這種復(fù)雜性，為您的設(shè)計(jì)提供了必要的構(gòu)建模塊。

傳感器融合的核心是傳感器，如果從傳感器獲得的數(shù)據(jù)不好，那么就算使用最好的算法也不會產(chǎn)生高質(zhì)量的結(jié)果。幸運(yùn)的是，安森美提供了一流的傳感器和工具庫來支持AMR中的傳感器融合。

安森美在智能傳感技術(shù)領(lǐng)域處于領(lǐng)先地位，安森美可提供各種卷簾快門和全局快門圖像傳感器的廣泛產(chǎn)品組合，在動態(tài)范圍和運(yùn)動喚醒等創(chuàng)新功能方面具有行業(yè)領(lǐng)先的性能，可滿足從可穿戴設(shè)備和消費(fèi)電子產(chǎn)品，到要求苛刻的工業(yè)和汽車應(yīng)用的各種可能的最終應(yīng)用的要求。

除了圖像傳感器之外，安森美還提供用于距離檢測（LiDAR）的SiPM。該產(chǎn)品組合包括超聲波傳感器、電感式傳感器和支持藍(lán)牙LE技術(shù)的微控制器，支持AoA（到達(dá)角）和AoD（出發(fā)角），可用于定位。

在此特別介紹NCV75215這款用于超聲波停車距離測量應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品（ASSP），其可與壓電超聲波傳感器一起運(yùn)行，以在車輛／AMR停車期間提供障礙物距離的飛行時間測量，其具備高靈敏度、低噪聲操作，允許對標(biāo)準(zhǔn)的75 mm桿進(jìn)行0.25 m至4.5 m的檢測，實(shí)際的最小距離由混響的長度決定。在理想條件下，通過完美調(diào)諧和匹配的外部電路，可實(shí)現(xiàn)0.2 m的最小距離，實(shí)際檢測范圍取決于壓電超聲波換能器和外部模擬零件。

此器件通過變壓器以可編程頻率驅(qū)動超聲波換能器，接收到的回波被放大并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，經(jīng)過濾波、偵測，并將振幅與存儲在內(nèi)部RAM中的時間相關(guān)閾值進(jìn)行比較，到障礙物的距離則由從傳輸突發(fā)到回聲識別的時間來決定。內(nèi)置的雙向I/O線路可用于與主站（ECU）通信，主設(shè)備向NCV75215發(fā)出I/O線路命令，并通過同一線路報(bào)告資料。

結(jié)語

自主移動機(jī)器人有很多用例，而且它們的采用正在加速，已經(jīng)出現(xiàn)了一系列最佳實(shí)踐來支持這種快速采用。首先，必須控制環(huán)境以減少AMR可能遇到的潛在碰撞。在制造或倉庫設(shè)施中為AMR／自動導(dǎo)引車（AGV）指定路程就是這樣一個例子。其次，在開發(fā)過程中使用數(shù)字孿生來模擬確切的用例（包括極端情況）非常重要。最后，將傳感器融合與智能傳感器、算法和模型結(jié)合起來至關(guān)重要。安森美能夠提供傳感器融合的完整解決方案，包含結(jié)合圖像傳感器的高分辨率成像系統(tǒng)到大功率電機(jī)控制，再到高效緊湊的電池充電解決方案，能夠滿足AMR應(yīng)用的各種需求，若有相關(guān)需求，請與艾睿電子或安森美聯(lián)系，以進(jìn)一步取得相關(guān)的產(chǎn)品與應(yīng)用信息。