概述

LSM6DSV16X 支持通過中斷（INT）輸出 MLC（機器學習核）識別的動作。具體來說，MLC 可以配置為在滿足某些條件或機器學習分類結(jié)果發(fā)生變化時生成中斷信號。 LSM6DSV16X 的機器學習核可以配置為在分類結(jié)果發(fā)生變化時生成中斷，并且該中斷信號可以路由到中斷引腳（如 INT1 或 INT2）。系統(tǒng)可以在檢測到動作時做出響應，而不需要持續(xù)輪詢傳感器，從而優(yōu)化功耗和效率。

最近在弄ST的課程，需要樣片的可以加群申請：615061293 。

視頻教學

[https://www.bilibili.com/video/BV1Kb4FeME9R/]

樣品申請

[https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#]

源碼下載

[https://download.csdn.net/download/qq_24312945/89843520]

硬件準備

首先需要準備一個開發(fā)板，這里我準備的是自己繪制的開發(fā)板，需要的可以進行申請。

主控為STM32H503CB，陀螺儀為LSM6DSV16X，磁力計為LIS2MDL。

開啟INT中斷

陀螺儀LSM6DSV16X的中斷管腳接到了PA6，需要將PA6設置為中端口。

開啟中斷。

參考驅(qū)動程序

[https://github.com/STMicroelectronics/lsm6dsv16x-pid/tree/main]

配置中斷

MD1_CFG (5Eh) 寄存器用于將各種事件路由到 INT1 引腳。每個位代表不同的功能，通過設置這些位，你可以選擇將哪些傳感器事件輸出到 INT1 引腳。下表詳細描述了每個位的功能：
INT1_EMB_FUNC (bit 1):
● 用于將嵌入式功能事件（如機器學習或狀態(tài)機的輸出）路由到 INT1。

mian.c中定義變量。

/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t mlc_flag = 0;
/* USER CODE END 0 */

mian.c中開啟中斷。

// Enable interrupt for MLC on INT1 pin
  lsm6dsv16x_pin_int_route_t pin_int;
    lsm6dsv16x_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &pin_int);
  pin_int.emb_func = PROPERTY_ENABLE;
  lsm6dsv16x_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &pin_int);

在stm32h5xx_it.c中添加回調(diào)函數(shù)引用。

/* USER CODE BEGIN 0 */
extern void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin);


/* USER CODE END 0 */

處理PB0外部中斷線0（EXTI Line0）的中斷。  

/**
  * @brief This function handles EXTI Line0 interrupt.
  */
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_IRQn 0 */
    HAL_GPIO_EXTI_Callback(INT1_Pin);
  /* USER CODE END EXTI0_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(INT1_Pin);
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_IRQn 1 */

  /* USER CODE END EXTI0_IRQn 1 */
}

在main.c中添加回調(diào)函數(shù)的定義，檢查中斷是否由 GPIO_PIN_0引腳觸發(fā)。

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)
    {
        mlc_flag=1;
        }    
}
/* USER CODE END 4 */

主程序

/* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    if(mlc_flag==1)
    {
        mlc_flag=0;
        lsm6dsv16x_mlc_handler();        
        if (event_catched != 0) 
        {

            printf("event_catched=%d",event_catched);
             // 握(0) 拍(1) 揮(2) 拍(3) 靜(4) 止(5)
            switch(event_catched) 
            {
                    case 2:
                        event_catched = 0;

                        printf("閑置(Idle)rn");
                        break;
                    case 4:
                        event_catched = 0;

                        printf("書寫(Writing)rn");
                        break;
                    case 8:
                        event_catched = 0;

                        printf("其他(other)rn");
                        break;
                    case 12:
                        event_catched = 0;

                        printf("靜止(Steady)rn");
                        break;                    
                    default:break;
            }
            event_catched = 0;
        }        
    }    
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}