標(biāo)貝科技深耕AI數(shù)據(jù)服務(wù)多年，在無人駕駛、自動駕駛等智能駕駛領(lǐng)域擁有豐富的合作案例。多次采用點(diǎn)云標(biāo)注以及3D&2D融合等標(biāo)注方式為智能駕駛領(lǐng)域客戶提供環(huán)境感知、決策策劃、車道線標(biāo)注、障礙物監(jiān)測、道路標(biāo)志牌標(biāo)注等標(biāo)注服務(wù)。以下為標(biāo)注科技經(jīng)手的智能駕駛的標(biāo)注案例，供大家參考。

合作案例一：無人車高精度地圖及行駛路線繪制

項(xiàng)目背景：無人車需要行駛區(qū)域的高精度地圖繪制，并對區(qū)域內(nèi)的車道線、道路標(biāo)志牌等進(jìn)行標(biāo)注繪制。

標(biāo)注方式：4D-BEV、3D&2D融合標(biāo)注

項(xiàng)目標(biāo)注難點(diǎn)：

1、4D標(biāo)注位置于2D標(biāo)注位置難以對齊；

1. 標(biāo)注范圍過大，位姿精度不夠準(zhǔn)確；
2. 上萬的時序工作量巨大，時序難以對齊；

對應(yīng)解決方案：

1. 選擇線段上的真實(shí)點(diǎn)位信息，可以將一個線段裁切成兩個線段、可以吸附最近的點(diǎn)云、可以共點(diǎn)新建、可以首尾延長繪制，解決4D標(biāo)注位置于2D標(biāo)注位置難以對齊的問題；
2. 矯正標(biāo)注范圍，增加了不同距離范圍下，多個可觀測的投影相機(jī)確定可參考的位姿范圍，解決標(biāo)注范圍過大，位姿精度不夠準(zhǔn)確的問題；

3、將每幀的時序在3D區(qū)及下方序列幀工具欄展示，增加關(guān)鍵幀驗(yàn)收的功能，并且使用紅點(diǎn)標(biāo)記，保證標(biāo)注效果的同事，精簡工作流程提升標(biāo)注效率。

交付成果：

指定區(qū)域地圖信息繪制精度達(dá)到及行駛路線標(biāo)注準(zhǔn)確率高達(dá)99.5%.

合作案例一：道路斜坡信息標(biāo)注

項(xiàng)目背景：采集道路上的斜坡信息，并對斜坡的坡度、高度、長度進(jìn)行標(biāo)注，并手動調(diào)節(jié)每個3Dbox框的俯仰角極度消耗標(biāo)注時間。

標(biāo)注方式：3D點(diǎn)云標(biāo)注、3D&2D融合標(biāo)注

項(xiàng)目標(biāo)注難點(diǎn)：

1. 無法測量斜坡路線信息進(jìn)行實(shí)際駕駛距離測算；
2. 難以還原斜坡路面真實(shí)信息；

對應(yīng)解決方案：

1. 利用地面的平坦性質(zhì)來識別和提取地面點(diǎn)，再通過矩陣計(jì)算將地面找平，計(jì)算出真實(shí)的路線距離；
2. 將地面點(diǎn)從點(diǎn)云中剔除，留下其他非地面點(diǎn)。去除地面信息后可更好理解場景及更快速標(biāo)注，數(shù)據(jù)處理后，配合自動貼合算法，找出框內(nèi)點(diǎn)距3D框間最短的距離向內(nèi)貼合

交付成果：

指定道路的斜坡信息采集準(zhǔn)確率高達(dá)100%，斜坡路線信息標(biāo)注準(zhǔn)確率高達(dá)99%.5。

以上為標(biāo)貝科技經(jīng)手過的標(biāo)注合作案例，根據(jù)不同現(xiàn)實(shí)駕駛環(huán)境要求，其標(biāo)注的難度和對應(yīng)的標(biāo)注方案也不盡相同，標(biāo)貝可根據(jù)客戶智能駕駛的個性化要求提供定制化標(biāo)注解決方案，解決不同智能駕駛環(huán)境下的道路、環(huán)境等標(biāo)注問題。