某電站受制于地理位置500kV和220kV開關(guān)站遠(yuǎn)離值班室，相關(guān)巡檢消耗人力成本高，巡檢及時性不能滿足，并且惡劣天氣不能保證及時巡檢，常規(guī)巡檢方式存在巡檢效率低、人力成本高、巡檢質(zhì)量不穩(wěn)定、缺乏實時監(jiān)測和追蹤、工作環(huán)境限制等不足之處。旗晟智能化四足巡檢機(jī)器人具有提高巡檢效率、減少人力成本、提高巡檢質(zhì)量穩(wěn)定性、提高安全性、實時監(jiān)測和數(shù)據(jù)收集以及克服環(huán)境限制等優(yōu)點(diǎn)，能及時發(fā)現(xiàn)安全隱患，保證電站電源安全。

一、場景需求描述

現(xiàn)場為室內(nèi)戶外場景，巡檢2處開關(guān)站。場景監(jiān)測內(nèi)容：

?各類儀表、油位計、顯示板的數(shù)值讀取，柜體指示燈識別；

?各類分合、開合、刀閘的狀態(tài)識別；

?電器設(shè)備、高壓電纜等測溫，明火煙霧監(jiān)測；

?設(shè)備外觀拍照，表面破損、泄漏等識別；

?站內(nèi)環(huán)境氣體、溫度檢測（選項）

二、四足巡檢機(jī)器人介紹

整個智能巡檢系統(tǒng)主要由機(jī)器人本體、充電系統(tǒng)、通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、機(jī)器人控制系統(tǒng)、巡檢平臺軟件系統(tǒng)構(gòu)成。通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)依場地實際設(shè)計安裝，全面覆蓋待巡檢區(qū)域，供機(jī)器人接入巡檢。機(jī)器人本體搭載高清可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀及可選的環(huán)境與氣體傳感器，執(zhí)行讀數(shù)記錄、狀態(tài)識別、溫濕度檢測及局部環(huán)境監(jiān)測。軟件系統(tǒng)基于機(jī)器人內(nèi)置高性能服務(wù)器，采用模塊化分層設(shè)計，接口完備。后臺控制室服務(wù)器負(fù)責(zé)狀態(tài)監(jiān)控、任務(wù)調(diào)度等業(yè)務(wù)邏輯處理。客戶端采用B/S架構(gòu)，實現(xiàn)跨平臺交互并提供外部數(shù)據(jù)接口。充電系統(tǒng)提供自主充電設(shè)備，通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)保障數(shù)據(jù)傳輸。

2.1四足巡檢機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)

自主巡檢：具備自主導(dǎo)航、路徑規(guī)劃和避障能力

數(shù)據(jù)采集：實時監(jiān)測環(huán)境參數(shù)并記錄數(shù)據(jù)

遠(yuǎn)程監(jiān)控：支持手機(jī)和電腦遠(yuǎn)程查看巡檢狀態(tài)及數(shù)據(jù)

移動方式：四足式，適應(yīng)不同地形

2.2四足機(jī)器人參數(shù)

站立尺寸：≦1098×450×645mm

折疊尺寸：≦880×460×330mm

重量：≦65kg

續(xù)航能力：4~6h

續(xù)航耐力：空載行走>5h,里程>20km

負(fù)重20kg步行>4h，里程>15km

負(fù)載(站立)：最大120kg

負(fù)載(行走)：>40kg

連續(xù)爬樓梯：20~25cm的樓梯

攀爬能力：向前爬上和爬下40cm的臺階

工作溫度：-20℃~55℃

爬坡角度：>45°

奔跑速度：>6m/s（可調(diào)）

跳躍寬度：0.5~1.2m

最大跳躍距離：>1.6m

防護(hù)等級：IP67

三、機(jī)器人功能

1、智能巡檢：四足巡檢機(jī)器人支持定時、定點(diǎn)、指定任務(wù)臨時及遙控巡檢。定點(diǎn)巡檢可按預(yù)設(shè)路徑和目標(biāo)點(diǎn)自動勻速進(jìn)行，自動記錄數(shù)據(jù)。

2、檢測功能：機(jī)器人配可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀和拾音器，可增配溫濕度等設(shè)備。能遠(yuǎn)程控制移動、云臺轉(zhuǎn)動，拍攝圖像和熱成像，實時傳至主控室，便于判斷設(shè)備狀態(tài)。巡檢時自動記錄采集信息

3、測溫功能：用電高峰和高溫季，機(jī)器人用紅外熱像儀測設(shè)備接頭溫度，超設(shè)定值報警。傳感器測溫范圍-20℃~350℃，精度±2℃，載流換算精度±10℃，可覆蓋全變電站設(shè)備，提升測溫靈活性

4、機(jī)器視覺識別：可讀取表盤數(shù)據(jù)，監(jiān)測開關(guān)位置，自動記錄、判斷并報警。

5、雙向語音對講：機(jī)器人與遠(yuǎn)程集控后臺通過網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)遠(yuǎn)程語音對講，方便運(yùn)維指導(dǎo)。

6、報警功能：攝像頭識別儀表讀數(shù)，超范圍聲光報警并上傳?？稍O(shè)高溫報警值，超限時報警，存儲信息供事故處理。

7、報表功能：機(jī)器人回傳巡檢信息，管理軟件按不同字段生成報表，以多種形式分析，助于判斷設(shè)備運(yùn)行和預(yù)測性能。

四、智能巡檢系統(tǒng)

巡檢監(jiān)控主要實現(xiàn)四足巡檢機(jī)器人巡檢運(yùn)行的實時監(jiān)控功能，包括巡檢任務(wù)信息、巡檢地圖、實時視頻、巡檢結(jié)果、巡檢告警，四足巡檢機(jī)器人控制等內(nèi)容，三維巡視主要利用可視化技術(shù)進(jìn)行設(shè)備巡檢，結(jié)合了自動巡檢和手動巡檢兩種模式，通過視頻展示電房內(nèi)的設(shè)備狀態(tài)，實現(xiàn)全面、直觀、高效的監(jiān)控和管理。

旗晟智能化四足巡檢機(jī)器人在電站升壓站的應(yīng)用，有效解決了傳統(tǒng)巡檢效率低、成本高、質(zhì)量不穩(wěn)定等問題。通過自主導(dǎo)航、實時監(jiān)測和遠(yuǎn)程控制，機(jī)器人提升了巡檢的及時性和準(zhǔn)確性，尤其在惡劣環(huán)境下表現(xiàn)出色，保障了設(shè)備安全運(yùn)行。其數(shù)據(jù)采集和分析功能為設(shè)備運(yùn)維提供了有力支持，降低了故障率和維護(hù)成本。未來，隨著技術(shù)發(fā)展，四足巡檢機(jī)器人將在更多工業(yè)場景中發(fā)揮重要作用，推動電力行業(yè)向智能化、自動化轉(zhuǎn)型。這一成功應(yīng)用為行業(yè)樹立了標(biāo)桿，提供了寶貴經(jīng)驗。