發(fā)那科機(jī)器人A型控制柜的安全回路接口涵蓋了外部急停輸入、安全門開(kāi)關(guān)、機(jī)器人急停輸出以及伺服切斷等多個(gè)功能，這些接口均通過(guò)硬接線進(jìn)行連接。在操作FANUC機(jī)器人時(shí)，必須啟用急停板安全回路，任何試圖用其他方法替代急停板安全回路的做法都是嚴(yán)禁的。本文將詳細(xì)介紹FANUC機(jī)器人A型控制柜的急停板安全回路接口及其接線方法。

首先，讓我們了解一下A型控制柜的基本結(jié)構(gòu)。A型控制柜，簡(jiǎn)稱A柜，其內(nèi)部左上角位置是急停電路板的所在。其次，我們將聚焦于A型控制柜的急停板安全接口。該接口包含兩個(gè)白色的端子臺(tái)：TBOP13和TBOP14。

TBOP13端子擁有12個(gè)接口，從右至左編號(hào)為1-12，其接口定義詳見(jiàn)下圖。具體來(lái)說(shuō)，1-4號(hào)接口為外部急停輸入雙回路(EES)，5-8號(hào)接口為安全門雙回路(EAS)，而9-12號(hào)接口則為伺服通斷雙回路(EGS)。這些接口在出廠時(shí)已默認(rèn)設(shè)置為短接狀態(tài)。

TBOP14端子則配備了16個(gè)接口，編號(hào)同樣從右至左為1-16，其接口定義同樣展示在下圖中。其中，7-10號(hào)接口常用于機(jī)器人急停輸出雙回路(ESPB)，而11-12號(hào)接口則涉及外部電源通斷開(kāi)關(guān)(EXOFF)。需注意，11-16號(hào)接口在出廠時(shí)也是預(yù)設(shè)為短接狀態(tài)。

3 A-控制柜安全回路接線

1)外部急停輸入

在開(kāi)始接線之前，請(qǐng)務(wù)必確保機(jī)器人已完全斷電。完成接線后，應(yīng)使用萬(wàn)用表進(jìn)行檢驗(yàn)，以確保接線無(wú)誤。

外部急停輸入部分包含安全雙回路設(shè)計(jì)，具體如下：1-EES1與2-EES11，3-EES2與4-EES21，這兩組觸點(diǎn)各自獨(dú)立，且在出廠時(shí)已預(yù)設(shè)為短接狀態(tài)。

在需要啟用外部急停輸入功能時(shí)，需先移除原有的短接片，接著按照?qǐng)D示進(jìn)行正確的接線操作。

完成上述接線后，若外部急停被觸發(fā)，機(jī)器人會(huì)即刻停止所有動(dòng)作并觸發(fā)報(bào)警系統(tǒng)。

注意：在接線過(guò)程中，有些用戶可能會(huì)考慮簡(jiǎn)化操作，提出將EES2短接到EES1，EES21短接到EES11，或者僅短接其中一個(gè)回路，然后僅在外部接入一個(gè)回路。然而，這些做法都是嚴(yán)格禁止的，因?yàn)樗鼈兛赡軐?dǎo)致保險(xiǎn)絲燒毀或鏈路異常報(bào)警。務(wù)必遵循上述的接線方法，確保雙回路中的兩個(gè)回路能夠獨(dú)立且同步地工作。

2)安全門開(kāi)關(guān)

安全門開(kāi)關(guān)設(shè)計(jì)為安全雙回路，如上圖所示，5-EAS1與6-EAS11，7-EAS2與8-EAS21構(gòu)成兩組獨(dú)立的觸點(diǎn)，出廠時(shí)默認(rèn)處于短接狀態(tài)。

若需使用安全門開(kāi)關(guān)，需移除短接片并按照接線方法進(jìn)行連接。連接完成后，當(dāng)門開(kāi)關(guān)打開(kāi)時(shí)，機(jī)器人將只能執(zhí)行手動(dòng)操作，無(wú)法啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行。

3)伺服通斷開(kāi)關(guān)

伺服通斷開(kāi)關(guān)同樣設(shè)計(jì)為安全雙回路，其觸點(diǎn)組合為9-EGS1與10-EGS11，以及11-EGS2與12-EGS21，這兩組觸點(diǎn)在出廠時(shí)默認(rèn)處于短接狀態(tài)。

若需啟用伺服通斷開(kāi)關(guān)，需先移除短接片，并參照外部急停輸入的接線方法進(jìn)行連接。一旦伺服通斷開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，機(jī)器人將無(wú)法正常伺服上電，并會(huì)觸發(fā)報(bào)警機(jī)制。

4)外部電源通斷開(kāi)關(guān)

外部電源通斷開(kāi)關(guān)在出廠時(shí)同樣處于短接狀態(tài)，其觸點(diǎn)編號(hào)為11-EXOFF1與12-EXOFF11。通過(guò)移除短接片并按照特定接線方法進(jìn)行連接，即可啟用該開(kāi)關(guān)。一旦外部電源通斷開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，機(jī)器人將無(wú)法正常接收外部電源供電，從而觸發(fā)相應(yīng)的報(bào)警機(jī)制。

當(dāng)需要啟用外部電源通斷開(kāi)關(guān)時(shí)，應(yīng)首先移除短接片，并按照相應(yīng)的接線方法進(jìn)行連接，如上圖所示。在外部電源通斷開(kāi)關(guān)處于閉合狀態(tài)時(shí)，可以利用機(jī)器人斷路器來(lái)執(zhí)行控制裝置的上電操作;然而，一旦外部電源通斷開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，便無(wú)法通過(guò)機(jī)器人斷路器進(jìn)行上電操作。

此外，機(jī)器人還配備了安全雙回路的急停輸出功能，包括7-ESPB1與8-ESPB11，9-ESPB2與10-ESPB21兩組獨(dú)立的觸點(diǎn)，以確保在緊急情況下能夠迅速切斷電源，保障操作安全。

當(dāng)需要啟用機(jī)器人急停輸出功能時(shí)，只需在相應(yīng)的觸點(diǎn)上按照外部急停輸入的接線方法進(jìn)行連接即可。系統(tǒng)急停輸出的控制原理如下：一旦示教器或控制面板上的急停按鈕被按下，線圈KA21和KA22的電源將被切斷，同時(shí)ESPB1至ESPB11以及ESPB12至ESPB21的觸點(diǎn)將被激活。此外，當(dāng)控制裝置的電源被斷開(kāi)時(shí)，無(wú)論急停按鈕的狀態(tài)如何，這些觸點(diǎn)同樣會(huì)保持開(kāi)啟狀態(tài)。

4 安全回路測(cè)試

1)急?；芈窚y(cè)試

測(cè)試急停按鈕功能：在機(jī)器人低速運(yùn)行狀態(tài)下，逐個(gè)按下系統(tǒng)設(shè)定的急停按鈕，觀察機(jī)器人是否能夠迅速產(chǎn)生急停并停止運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，查看機(jī)器人示教器上的報(bào)警代碼是否顯示為SRVO-007(表示機(jī)器人外部急停)。若機(jī)器人未能立即停止或報(bào)警代碼不符，則需檢查整個(gè)急?；芈返木€路連接。

2)安全門回路測(cè)試

測(cè)試門開(kāi)關(guān)功能：在低速運(yùn)行狀態(tài)下，逐個(gè)打開(kāi)安全門，觀察機(jī)器人是否能夠立即停止運(yùn)行并發(fā)出報(bào)警。查看示教器上的報(bào)警代碼，確認(rèn)是否為SRVO-004。通常，系統(tǒng)中的所有安全門都是串聯(lián)連接的，因此若任意安全門無(wú)法觸發(fā)安全停止，請(qǐng)檢查安全門回路的連接是否正常。

5 常見(jiàn)報(bào)警及處理

1 SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blow

故障現(xiàn)象：機(jī)器人顯示“SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blow”(急停板保險(xiǎn)絲2熔斷)的報(bào)警。

故障原因：在使用急停板安全回路時(shí)，可能由于信號(hào)接線錯(cuò)誤或短路導(dǎo)致保險(xiǎn)絲熔斷。

處理方案：首先檢查急停板安全回路的接線，確保無(wú)誤后，若問(wèn)題仍未解決，再進(jìn)一步排查其他硬件故障，如急停板本身的故障。

2 SRVO-230 或 SRVO-故障現(xiàn)象：機(jī)器人出現(xiàn)與鏈路異常相關(guān)的報(bào)警，如SRVO-230或SRVO-231。

故障原因：在使用急停板安全回路時(shí)，可能發(fā)生了雙回路安全信號(hào)的不一致，即回路1和回路2的接點(diǎn)狀態(tài)出現(xiàn)矛盾。

處理方案：同樣需要檢查急停板安全回路的接線，確保雙回路信號(hào)的一致性。若無(wú)法解決問(wèn)題，再進(jìn)一步排查其他硬件故障。