上個(gè)星期周末，冒昧的跑出去玩了。今天，目光有意無意的掃了一下那輛小車，上面的亞克力板已經(jīng)布滿灰塵?？梢娢业墓ぷ髋_(tái)面塵土飛揚(yáng)已經(jīng)不是什么新鮮事。兩個(gè)星期沒動(dòng)過小車了，打從一開始就計(jì)劃好如何制作，怎樣去寫“攻略”。我可不想把這小車弄成一個(gè)爛尾工程。最終殘局收?qǐng)觥?/p>

話說回來，早在兩個(gè)星期前，我已經(jīng)做好了小車的測(cè)速模塊了，一直沒有時(shí)間寫“攻略”，而今天則開始執(zhí)行下一步，設(shè)計(jì)的小R的主控電路。

一個(gè)電子愛好者發(fā)Email給我，問了我一些問題。（PS：這里并不是建議每個(gè)人遇到問題都來問我哈。有時(shí)候挺忙的，未能及時(shí)回復(fù)。不過，對(duì)于每一個(gè)愛好者的“來電”，我都是很負(fù)責(zé)任的去回復(fù)的?。?/p>

其中有一個(gè)問題，很值得我思考。大概是：您（這里說的是我，哈哈，這位同學(xué)挺有禮貌的。）一邊搞制作，又一邊寫文章，浪費(fèi)太多的時(shí)間，進(jìn)度太慢了。為什么不直接制作完再寫文章？

首先，我覺得一邊DIY，一邊寫“攻略”，并不會(huì)說耽誤什么時(shí)間。每一個(gè)制作，放出來。我都會(huì)再三的檢驗(yàn)電路是否能工作，試驗(yàn)成功后，我才寫文章。（因?yàn)椋铱偛荒堋捌垓_”讀者吧，不能愚弄自己）

這篇廢話確實(shí)過多了，純粹為了湊字?jǐn)?shù)?；蛘哒f這章的篇幅確實(shí)有夠短的。（PS：做好的模塊裝上小車挺有范的）

1.測(cè)速方法及原理

我的小車（ROBOT CAR）用的是碼盤測(cè)速的方法。也就是在小車減速箱的一個(gè)軸上裝上碼盤。（買的成套小車已經(jīng)有了），小車輪子轉(zhuǎn)動(dòng)也帶動(dòng)了碼盤的轉(zhuǎn)動(dòng)。我利用光電門檢測(cè)碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)，并進(jìn)行計(jì)數(shù)。進(jìn)而知道小車的速度。

原理很簡單，碼盤上有透孔。碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)光電門遇到碼盤遮擋，輸出低電平，沒有遮擋則輸出高電平。我的這輛小車上的碼盤有20道透孔，也就是小車輪子轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，光電門會(huì)輸出20個(gè)脈沖。通過脈沖來計(jì)數(shù)，能能簡單的算出輪子的轉(zhuǎn)速了。

簡單分析一下：

小車輪子的周長，C＝2πr （π一般取3.14，r是小車輪子的半徑）

碼盤有20等份，即每一脈沖到來，走過的距離是 D=2πr/20=πr/10

那么我們統(tǒng)計(jì)脈沖的個(gè)數(shù)n，小車走過距離 D=nπr/10 （n為脈沖個(gè)數(shù)，r為輪子半徑）

速度怎么算？我們利用單片機(jī)定時(shí)器，在一定時(shí)間內(nèi)統(tǒng)計(jì)脈沖個(gè)數(shù)。根據(jù)V=D/t=nπr/10t 算出上個(gè)時(shí)間段的平均速度，由于定時(shí)的時(shí)間較短，我們可以將該平均速度當(dāng)做瞬時(shí)速度直接來用，誤差不會(huì)很大。

2.測(cè)速電路制作

測(cè)速電路用的是兩個(gè)光電門，對(duì)碼盤進(jìn)行檢測(cè)。所以電路也很簡單。我這里用的LM393（雙電壓比較器）設(shè)計(jì)的單門限電壓比較器，通過光電門狀態(tài)，進(jìn)而輸出高低電平。（遮擋：輸出低電平；無遮擋，輸出高電平）

電路圖：

（這個(gè)電路原理圖只是一個(gè)光電門或者紅外對(duì)管的電路，小車的測(cè)速模塊是采用了兩個(gè)光電門）

3.制作，完工，效果。

測(cè)速模塊的正面，這花了我不少心思。

測(cè)速模塊的反面，跟碼盤打交道，深入碼盤的光電門。

再來一個(gè)組裝效果。

簡而言之，碼盤的測(cè)速電路極為簡單，并不值得我大費(fèi)篇章說明。

制作電路的時(shí)候，需要考慮碼盤的位置，以及光電門插入碼盤的深度。還有，光電門是采用紅外對(duì)管的，都有正負(fù)極之分，尤為注意。