舵機(jī)，是指在自動駕駛儀中操縱飛機(jī)舵面（操縱面）轉(zhuǎn)動的一種執(zhí)行部件。分有：①電動舵機(jī)，由電動機(jī)、傳動部件和離合器組成。接受自動駕駛儀的指令信號而工作，當(dāng)人工駕駛飛機(jī)時，由于離合器保持脫開而傳動部件不發(fā)生作用。②液壓舵機(jī)，由液壓作動器和旁通活門組成。當(dāng)人工駕駛飛機(jī)時，旁通活門打開，由于作動器活塞兩邊的液壓互相連通而不妨害人工操縱。此外，還有電動液壓舵機(jī)，簡稱“電液舵機(jī)”。

舵機(jī)的大小由外舾裝按照船級社的規(guī)范決定，選型時主要考慮扭矩大小。如何審慎地選擇經(jīng)濟(jì)且合乎需求的舵機(jī)，也是一門不可輕忽的學(xué)問。本文首先介紹了舵機(jī)工作原理，其次闡述了舵機(jī)控制原理及舵機(jī)的追隨特性，最后介紹了舵機(jī)的控制方法和舵機(jī)對速度的控制。

舵機(jī)工作原理

舵機(jī)的伺服系統(tǒng)由可變寬度的脈沖來進(jìn)行控制，控制線是用來傳送脈沖的。脈沖的參數(shù)有最小值，最大值，和頻率。一般而言，舵機(jī)的基準(zhǔn)信號都是周期為20ms，寬度為1.5ms。這個基準(zhǔn)信號定義的位置為中間位置。舵機(jī)有最大轉(zhuǎn)動角度，中間位置的定義就是從這個位置到最大角度與最小角度的量完全一樣。最重要的一點(diǎn)是，不同舵機(jī)的最大轉(zhuǎn)動角度可能不相同，但是其中間位置的脈沖寬度是一定的，那就是1.5ms。如下圖：

角度是由來自控制線的持續(xù)的脈沖所產(chǎn)生。這種控制方法叫做脈沖調(diào)制。脈沖的長短決定舵機(jī)轉(zhuǎn)動多大角度。例如：1.5毫秒脈沖會到轉(zhuǎn)動到中間位置（對于180°舵機(jī)來說，就是90°位置）。當(dāng)控制系統(tǒng)發(fā)出指令，讓舵機(jī)移動到某一位置，并讓他保持這個角度，這時外力的影響不會讓他角度產(chǎn)生變化，但是這個是由上限的，上限就是他的最大扭力。除非控制系統(tǒng)不停的發(fā)出脈沖穩(wěn)定舵機(jī)的角度，舵機(jī)的角度不會一直不變。

當(dāng)舵機(jī)接收到一個小于1.5ms的脈沖，輸出軸會以中間位置為標(biāo)準(zhǔn)，逆時針旋轉(zhuǎn)一定角度。接收到的脈沖大于1.5ms情況相反。不同品牌，甚至同一品牌的不同舵機(jī)，都會有不同的最大值和最小值。一般而言，最小脈沖為1ms，最大脈沖為2ms。如下圖：

舵機(jī)控制原理

控制信號由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。

舵機(jī)的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

舵機(jī)的追隨特性

假設(shè)現(xiàn)在舵機(jī)穩(wěn)定在A點(diǎn)，這時候CPU發(fā)出一個PWM信號，舵機(jī)全速由A點(diǎn)轉(zhuǎn)向B點(diǎn)，在這個過程中需要一段時間，舵機(jī)才能運(yùn)動到B點(diǎn)。

保持時間為Tｗ

當(dāng)Tｗ≥△T時，舵機(jī)能夠到達(dá)目標(biāo)，并有剩余時間；

當(dāng)Tｗ≤△T時，舵機(jī)不能到達(dá)目標(biāo)；

理論上：當(dāng)Tｗ=△T時，系統(tǒng)最連貫，而且舵機(jī)運(yùn)動的最快。

實(shí)際過程中ｗ不盡相同，連貫運(yùn)動時的極限△T比較難以計(jì)算出來。

當(dāng)PWM信號以最小變化量即（1DIV=8us）依次變化時，舵機(jī)的分辨率最高，但是速度會減慢。

舵機(jī)的控制方法

舵機(jī)一般用單片機(jī)或者數(shù)字電路控制。舵機(jī)工作主要跟控制線的高電平持續(xù)時間有關(guān)系，一般按0.5ms（毫秒）劃分，如果持續(xù)時間為0.5ms，1ms，1.5ms，2ms，2.5ms時，舵機(jī)會轉(zhuǎn)過不同的角度。

舵機(jī)的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是為：脈沖 設(shè)置為 0.5ms旋轉(zhuǎn)角度為0度；脈沖 設(shè)置為 1.0ms旋轉(zhuǎn)角度為45度；脈沖 設(shè)置為 1.5ms旋轉(zhuǎn)角度為90度；脈沖 設(shè)置為 2.0ms旋轉(zhuǎn)角度為135度；脈沖 設(shè)置為 2.5ms旋轉(zhuǎn)角度為180度。

舵機(jī)的速度控制

對于180度舵機(jī)：

舵機(jī)的轉(zhuǎn)動速度取決于起始角度和目標(biāo)角度的差，差別越大轉(zhuǎn)得越快，當(dāng)接近時就放慢角度。所以沒有專門的函數(shù)控制轉(zhuǎn)速。但在大角度轉(zhuǎn)動時，你可以用程序把它設(shè)成幾個小角度遞進(jìn)，這樣可以放慢速度。也通過delay進(jìn)行慢速，但快速的話只有加高電壓了 。

對于360度舵機(jī)：

write（）或者writeMicroseconds（）的參數(shù)決定舵機(jī)的速度，但也可以通過delay（）或者delayMicroseconds（）來減速。

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