走向自動(dòng)駕駛的路，有很多條，既可以造無(wú)人車，也可以生產(chǎn)毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器配件，但來(lái)自于武漢的環(huán)宇智行，卻另辟蹊徑，做了一款自動(dòng)駕駛域控制器。

所謂的自動(dòng)駕駛域控制器，即承擔(dān)了自動(dòng)駕駛所需要的數(shù)據(jù)處理運(yùn)算力，包括但不限于毫米波雷達(dá)、攝像頭、激光雷達(dá)、GPS、慣導(dǎo)等設(shè)備的數(shù)據(jù)處理，也承擔(dān)了自動(dòng)駕駛下，底層核心數(shù)據(jù)、聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)的安全。作為一個(gè)中樞，自動(dòng)駕駛域控制器承上啟下，很好的服務(wù)了汽車的智能化。

2018年6月8日，環(huán)宇智行在上海汽車城發(fā)布了TITAN III域控制器，可以滿足L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛，專門面向OEM、Tier1以及自動(dòng)駕駛公司，為其提供可靠、穩(wěn)定、高運(yùn)算能力的平臺(tái)支持。同時(shí)，公司也對(duì)外公布了自研的車規(guī)級(jí)高清攝像頭。

車規(guī)級(jí)域控制器

第二代自動(dòng)駕駛域控制器誕生于2017年第三季度，使用了兩塊TX2，通過(guò)外接無(wú)線路由、can轉(zhuǎn)接模塊、網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)接模塊等，即可基本實(shí)現(xiàn)L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能。

基于此平臺(tái)，公司在長(zhǎng)安CS5上，通過(guò)接入Velodyne的4顆16線激光雷達(dá)（或單顆16線Velodyne+2顆禾賽科技40線激光雷達(dá)）+攝像頭+定位+毫米波雷達(dá)的多傳感器方案，實(shí)現(xiàn)了L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛，包括多車跟隨行駛，單車循跡行駛等。

最新發(fā)布的第三代域控制器，使用了4塊TX2，運(yùn)算力更強(qiáng)，集成度更高。可以支持12路Camera（同時(shí)運(yùn)行6路深度學(xué)習(xí)視覺）、2路40線+4路16線激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)量>200萬(wàn)點(diǎn)/秒)。

采用Infineon AURIX系列MCU監(jiān)控傳感器和計(jì)算單元的工作狀態(tài)，出現(xiàn)異常情況時(shí)，發(fā)出報(bào)警信號(hào)并根據(jù)情況駕駛降級(jí)。對(duì)電源狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，當(dāng)電壓信號(hào)不能滿足各模塊工作需求時(shí)，電源管理模塊發(fā)出報(bào)警信號(hào)，產(chǎn)品已完成7× 24小時(shí)高低溫測(cè)試。

針對(duì)不同的用戶，也推出了不同的版本，一種是面向開發(fā)者的IT版本，一種是面向主機(jī)廠的OEM版本（符合IS0 26262）。根據(jù)計(jì)劃，在2018年年底還會(huì)推出基于FPGA的硬核加速版本，在2019年年初，還會(huì)推出使用國(guó)產(chǎn)CPU的版本。

之所以進(jìn)行這樣的規(guī)劃，是因?yàn)槟壳暗牡谌刂破魇褂昧薔VIDIA的TX2，在散熱以及功耗、價(jià)格方面，優(yōu)勢(shì)不明顯，硬件外有兩個(gè)碩大的風(fēng)扇，這在汽車上是不允許的。未來(lái)產(chǎn)品如果真要進(jìn)入前裝，必須要去掉風(fēng)扇，為此將需要尋找替代方案。

環(huán)宇智行CEO李明表示，自動(dòng)駕駛真正來(lái)臨的時(shí)間，可能還需要十年，在此之前，公司的目標(biāo)就是幫助OEM、自動(dòng)駕駛公司不斷推進(jìn)技術(shù)的迭代，推出可商業(yè)化落地的自動(dòng)駕駛軟硬件平臺(tái)。

算力、功耗、價(jià)格

從一代自動(dòng)駕駛域控制器，到第三代都使用了NVIDIA的jetson TX2系列。TX2是于2017年3月發(fā)布的全新嵌入式計(jì)算平臺(tái)，小體積、高度集成的特性，整合了 4 核 ARM A57 CPU、Pascal 架構(gòu) GPU(16 納米工藝)、最高 8G 內(nèi)存、32G 固態(tài)存儲(chǔ)器等組件。標(biāo)準(zhǔn)功耗為 7.5W。另外，TX2 也可以將功率提高到 15W，從而提升計(jì)算能力。

這款域控制器功耗在60W，依據(jù)就是四塊TX2的功耗疊加，相比于傳統(tǒng)工控機(jī)動(dòng)輒500W起步的功耗，可謂縮小了不少?？梢蕴峁┩暾?、冗余的L4級(jí)別自動(dòng)駕駛能力，為開發(fā)者和用戶減少不必要的軟硬件搭建工作，專心于自動(dòng)駕駛性能、應(yīng)用的豐富和開發(fā)。

當(dāng)然價(jià)格也不便宜。根據(jù)TX2的官方披露，售價(jià)方面針對(duì)教育用戶299美元，普通用戶599美元，千臺(tái)批發(fā)價(jià)399美元。TITAN III的價(jià)格IT版價(jià)格，在2018年第三季度前，會(huì)是80000RMB,OEM的價(jià)格會(huì)貴一些。而隨著后續(xù)FPGA版本的發(fā)布，產(chǎn)品的功耗、價(jià)格都會(huì)有所下降。

算力方面，平臺(tái)可支持1080P、30FPS相機(jī)的實(shí)時(shí)視覺圖像數(shù)據(jù)處理，為了滿足單攝像頭數(shù)據(jù)量1.5Gb/s的傳輸，每一個(gè)TX2都配備了M.2,其最高傳輸速度可達(dá)32GB/s。

車規(guī)級(jí)高清攝像頭—THIEA

自動(dòng)駕駛中攝像頭使用頻繁，尤其是涉及到識(shí)別道路、人、障礙物等，對(duì)攝像頭的性能、品質(zhì)要求更高。而為了更好的發(fā)揮域控制器的性能，公司專門開發(fā)了一款符合車規(guī)等級(jí)的高清攝像頭——THIEA。

THIEA的Sensor是Omnvislon OV2755，它的有效像素是200萬(wàn)像素（1920×1080），像素大小為2.8um × 2.8um。120GP的高動(dòng)態(tài)范圍，使得其在光線明亮對(duì)比環(huán)境大的情況下也能看的更清，可視角方面根據(jù)不同的鏡頭更換不同的鏡頭，每個(gè)鏡頭都有不同的可視角范圍。

默認(rèn)安裝的是6毫米的鏡頭，水平角的速度是1度，vertcal是37度。攝像頭采用了TI953 FPD-LINKIII的接口，是同軸的傳輸方式，在傳輸系統(tǒng)上會(huì)更可靠，傳輸距離會(huì)更遠(yuǎn)。FPD-LINK可同時(shí)承載多路信號(hào)，以前需要多根線去傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，現(xiàn)在一根就可以解決。

這款攝像頭將會(huì)在今年2季度正式發(fā)布，價(jià)格會(huì)在1499元，相比于LI-IMX390-FPDLINKIII 2700元的價(jià)格，便宜了不少。

在即將開幕的2018亞洲消費(fèi)電子展（CES Asia）上，環(huán)宇智行也會(huì)展出其”Titan自動(dòng)駕駛控制器”及”Athena系統(tǒng)”，并提供L4級(jí)的網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛樣車，現(xiàn)場(chǎng)觀眾也可以試乘。

Athena是環(huán)宇智行研發(fā)的一款基于Linux的軟件系統(tǒng)，用來(lái)運(yùn)行高精度地圖、OTA、交互、車輛控制、平臺(tái)管理等功能，目前已經(jīng)開放了環(huán)境感知、感知融合、車輛控制等的API接口，服務(wù)于OEM、自動(dòng)駕駛公司的應(yīng)用開發(fā)。