近日，自動(dòng)駕駛汽車(chē)初創(chuàng)公司Voyage發(fā)布第二代自動(dòng)駕駛汽車(chē)，與Velodyne LiDAR合作，將新款VLS-128傳感器安裝到Chrysler Pacifica車(chē)輛上，Voyage成為首個(gè)搭載這款強(qiáng)大激光雷達(dá)的公司，它的128線激光雷達(dá)“買(mǎi)家秀”如何？

還記得去年11月Velodyne推出的128線Lidar嗎？

萬(wàn)眾矚目的這款神器（VLS-128）是Velodyne公司開(kāi)發(fā)過(guò)的最強(qiáng)大的激光雷達(dá)，其探測(cè)距離是上一代產(chǎn)品HDL-64（64線）的3倍，達(dá)到300米，分辨率比HDL-64高10倍。Velodyne稱(chēng)，該產(chǎn)品是為L(zhǎng)evel 5級(jí)別自動(dòng)駕駛而開(kāi)發(fā)，其性能在任何情況下都可以與人類(lèi)相媲美，甚至超過(guò)人類(lèi)。

很多人都盼著它能應(yīng)用在自動(dòng)駕駛汽車(chē)上，然后看看實(shí)用效果如何，性價(jià)比高不高，值不值得入手。

現(xiàn)在終于來(lái)了！最近，Voyage推出了其第二代自動(dòng)駕駛汽車(chē)G2，車(chē)頂?shù)膫鞲衅髡沁@臺(tái)VLS-128 Lidar。

Voyage G2

近點(diǎn)！

再近一點(diǎn)！

Voyage公司大家應(yīng)該很熟悉了，它于2017年初成立，脫胎于在線教育公司Udacity，目前在硅谷圣何塞的老年人退休社區(qū)（Villages Golf andCountry Club）開(kāi)始試運(yùn)營(yíng)自動(dòng)駕駛出租車(chē)服務(wù)，幾個(gè)月前智車(chē)科技也報(bào)道過(guò)他們開(kāi)源的自主安全項(xiàng)目。

Voyage第一代產(chǎn)品：Homer

他們的第一代車(chē)是由福特Fusion改裝而來(lái)，配備了一個(gè)64線Velodyne激光雷達(dá)，4個(gè)攝像頭和5個(gè)雷達(dá)。

在計(jì)算方面，他們的第一代無(wú)人車(chē)用的是一款技嘉AORUS主板，采用英特爾酷睿i7-7700K Kaby Lake四核2.4GHz CPU和NVIDIA Titan X GPU。為確保傳感器具有充足的數(shù)據(jù)傳輸，機(jī)器具有64GB的RAM和3TB的大容量存儲(chǔ)，分布在三個(gè)固態(tài)驅(qū)動(dòng)器上以實(shí)現(xiàn)冗余。

整個(gè)系統(tǒng)由福特Fusion的原始12V汽車(chē)電池向配電單元（PDU）供電，該配電單元是一個(gè)帶有9個(gè)不同12V連接器的智能繼電器切換器。它帶有自己的腳本語(yǔ)言，可以通過(guò)編程打開(kāi)或關(guān)閉單個(gè)開(kāi)關(guān)。Linux Box也連接到其中一個(gè)PDU交換機(jī)的110V逆變器獲得電源。

第一代無(wú)人車(chē)已經(jīng)開(kāi)啟了圣何塞750英里的道路提供上門(mén)自動(dòng)駕駛出租車(chē)服務(wù)。所有125,000名居民將能夠使用Voyage移動(dòng)應(yīng)用程序召喚自動(dòng)駕駛汽車(chē)前往其家門(mén)口，然后完全自主地在社區(qū)范圍內(nèi)的任何地方旅行。

Voyage G2

Voyage第二代車(chē)型采用了廣受好評(píng)的克萊斯勒Pacifica混動(dòng)汽車(chē)，Waymo最近也將從FCA購(gòu)買(mǎi)6.2萬(wàn)輛克萊斯勒Pacifica混動(dòng)車(chē)。然而，Voyage并不是直接從汽車(chē)經(jīng)銷(xiāo)商那里購(gòu)買(mǎi)的，而是通過(guò)租賃的形式來(lái)擴(kuò)展自己的車(chē)隊(duì)。

車(chē)輛租賃可以減少在創(chuàng)業(yè)前期的現(xiàn)金負(fù)擔(dān)，并可以通過(guò)多年車(chē)輛的服務(wù)所得來(lái)攤銷(xiāo)車(chē)輛的價(jià)值。但是租賃有一個(gè)問(wèn)題，除非您是OEM，否則都需要通過(guò)改裝傳感器和計(jì)算單元把普通車(chē)改裝車(chē)自動(dòng)駕駛，那么租賃的標(biāo)準(zhǔn)無(wú)效了。但是Voyage找到了Enterprise租賃公司，愿意與Voyage提供服務(wù)。

G2最大的亮點(diǎn)就是令人難以置信的新型傳感器——128線激光雷達(dá)。Velodyne VLS-128是世界上最先進(jìn)的LiDAR傳感器。作為十年LiDAR開(kāi)發(fā)和從數(shù)百萬(wàn)公里里學(xué)習(xí)的結(jié)晶，VLS-128是一款專(zhuān)門(mén)用于高速公路的自動(dòng)駕駛和ADAS的傳感器。它提供高達(dá)0.1度垂直和水平分辨率的實(shí)時(shí)3D數(shù)據(jù)，最高范圍300米和360°環(huán)繞視野。VLS-128提供世界上最先進(jìn)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛計(jì)劃所需的范圍，分辨率和精度。

Velodyne在發(fā)布VLS-128時(shí)稱(chēng)，VLS-128對(duì)自動(dòng)駕駛有三方面的提升：

VLS-128的高分辨率數(shù)據(jù)可以直接用于物體檢測(cè)，無(wú)需額外的傳感器融合，這可以提高車(chē)輛計(jì)算的安全性和冗余度，降低了總體計(jì)算復(fù)雜度。

由于檢測(cè)距離遠(yuǎn)，分辨率高，VLS-128可以適應(yīng)高速及低速場(chǎng)景，可以應(yīng)對(duì)全自動(dòng)駕駛會(huì)面臨的所有的Corner Case。

盡管Velodyne官方說(shuō)的很強(qiáng)大，可以看到Voyage G2無(wú)人車(chē)上除了VLS-128以外，還設(shè)有兩個(gè)低線束雷達(dá)，同時(shí)也有數(shù)個(gè)攝像頭。車(chē)身前后也裝了雷達(dá)來(lái)做盲點(diǎn)覆蓋。

如此強(qiáng)大的傳感器配置可以看出Voyage做了多級(jí)冗余設(shè)計(jì)來(lái)保證乘客的安全。據(jù)了解他們已與世界級(jí)團(tuán)隊(duì)建立新的合作伙伴關(guān)系，該團(tuán)隊(duì)構(gòu)建了專(zhuān)門(mén)用于支持L4級(jí)無(wú)人駕駛的車(chē)輛的集成硬件和軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)。該合作伙伴開(kāi)發(fā)了一個(gè)中間層，可以從硬件強(qiáng)制狀態(tài)到關(guān)鍵安全程序的實(shí)時(shí)執(zhí)行，使定制的自主技術(shù)得到安全部署。車(chē)輛感知和決策模塊每秒鐘都在不斷利用車(chē)輛上的傳感器分辨率和范圍來(lái)評(píng)估外部世界。

感知模塊除了可以不斷觀察周?chē)氖澜?，還監(jiān)測(cè)著車(chē)輛系統(tǒng)和硬件的異常情況。Doctor模塊可以每秒多次監(jiān)測(cè)車(chē)輛每一部分的健康狀況。以傳感器為例。不只是觀察on/off每個(gè)傳感器的狀態(tài)，而是連續(xù)處理其輸出，以查看它是否與期望看到的相符。如果塑料袋碰巧飛起來(lái)并覆蓋一個(gè)傳感器， Doctor算法會(huì)自動(dòng)識(shí)別異常情況，并通知系統(tǒng)，以便安全地處理這種情況。

Voyage認(rèn)為：“部署在小型社區(qū)是提供真正無(wú)人駕駛汽車(chē)的最快方式。從小處著手，我們可以在公共街道上迭代并交付我們還不成熟需要時(shí)間打磨的產(chǎn)品。就像Facebook一樣，在一個(gè)大學(xué)生市場(chǎng)中流行，并改進(jìn)了他們的產(chǎn)品，他們接管世界之前比其他競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的行動(dòng)更快?！?/p>

所以，你覺(jué)得128線激光雷達(dá)的“買(mǎi)家秀”合格嗎？