“在商用車這個(gè)領(lǐng)域大家也知道，從安全駕駛角度有非常重要的意義，因?yàn)樯逃密囁绻隽耸鹿?，它的影響，它的?yán)重程度其實(shí)比乘用車有更加重大的意義?！蹦б?a target="_blank">智能CEO虞正華表示。

魔視智能CEO虞正華在高工智能商用車開發(fā)者大會(huì)上發(fā)表主題演講

過去卡車駕駛員致命或者受傷，這里面有若干類，可以看一下，要么是發(fā)生偏離，要么是碰撞，當(dāng)然會(huì)有前向的碰撞或者是側(cè)向的碰撞。從事故的分析角度上來說，如果從預(yù)防的角度我們可以看到，最主要兩類預(yù)防其實(shí)就是跟車道偏離相關(guān)，或者跟前向碰撞相關(guān)的一些事故。

所以從政策法規(guī)角度，對(duì)于營運(yùn)車輛國家也有一些法規(guī)的推行，比如LDW、FCW這樣的功能，但是明年可能會(huì)上升到AEB這樣的功能，在這樣的背景之下，國家政策的推動(dòng)，所以這個(gè)行業(yè)在商用車這最近也是比較熱鬧的。

像ADAS這樣的系統(tǒng)其實(shí)也已經(jīng)在有些車上開始運(yùn)轉(zhuǎn)了，這里面有兩個(gè)問題，我想在座的或者業(yè)內(nèi)人士也會(huì)有一些思考，是最低成本的滿足它的標(biāo)準(zhǔn)做一個(gè)應(yīng)付，還是說希望這個(gè)系統(tǒng)真正能夠做到事故的預(yù)防，在這方面發(fā)揮作用。

第二點(diǎn)，其實(shí)今年的FCW可能只是一個(gè)過渡，到明年怎么適應(yīng)AEB的要求。從報(bào)警這個(gè)等級(jí)，到制動(dòng)跟控制對(duì)系統(tǒng)的要求是完全不一樣的，對(duì)系統(tǒng)的準(zhǔn)確性的要求是完全上了一個(gè)等級(jí)。

我們認(rèn)為核心就是，你的ADAS系統(tǒng)的準(zhǔn)確性、可靠性，是不是真正達(dá)到能夠預(yù)防事故，能夠提供有效的警示與處理這樣一個(gè)程度。

回頭看一下前視ADAS系統(tǒng)的組成，通常來說今天主要的傳感器包括視覺傳感器，包括毫米波雷達(dá)傳感器，傳感器的信號(hào)可以做一個(gè)融合，提供一個(gè)環(huán)境感知的功能，假如后面要做決策、控制，如果是報(bào)警可以做一個(gè)警示的顯示。

但在這個(gè)系統(tǒng)里面最核心的一點(diǎn)還是環(huán)境感知的質(zhì)量，就是你是否能準(zhǔn)確的感知到車外的環(huán)境，前方的目標(biāo)與車輛自身的狀況，這樣才能做一個(gè)可靠、準(zhǔn)確的決策，來供你執(zhí)行。

環(huán)境感知的角度，今年大家可能主流上車的產(chǎn)品，或者說涉及到的一些功能主要就兩個(gè)方面，LDW和FCW。

LDW也只能靠攝像頭來解決，F(xiàn)CW因?yàn)檫m應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)的要求，所以基本上會(huì)采用雷達(dá)跟攝像頭相融合的方案。PCW目前也看到一些主機(jī)廠有這樣的需求了，不同的類型可能有不同的要求，但關(guān)鍵還是回到環(huán)境感知的兩個(gè)點(diǎn)。

一個(gè)是對(duì)車道線的檢測(cè)，一個(gè)對(duì)目標(biāo)的檢測(cè)，以及相關(guān)的物理量的測(cè)量。明年再往后的話，我們可能會(huì)看到更多的從LDW過渡到LKA這樣的功能，F(xiàn)CW過渡到AEB這樣的功能，從功能的角度上提升，對(duì)準(zhǔn)確預(yù)測(cè)同樣也是一個(gè)更高的要求。

從環(huán)境感知的角度來說，有什么樣的困難和挑戰(zhàn)呢？我可以舉一些例子，做LDW也好做LKA也好，就是要做車道線，其實(shí)你會(huì)面臨各種各樣的挑戰(zhàn)，比如說上面兩個(gè)圖的車道線的磨損，你在這種情況之下車道線已經(jīng)看不太清楚了，這個(gè)時(shí)候怎么辦？

車道線也有很多復(fù)雜的類型，除了直道還有彎道，虛線、實(shí)線還有魚骨線，兩側(cè)都是魚骨線還是單側(cè)是魚骨線，這也是一個(gè)非常復(fù)雜、非常多樣的環(huán)境。

我們需要做前向防撞，路上碰到的目標(biāo)的類型也是復(fù)雜多樣的，除了機(jī)動(dòng)車之外，可能還會(huì)出現(xiàn)各種各樣的，因?yàn)橹袊穆窙r就是比較復(fù)雜，可能有農(nóng)用車、板車，甚至有三輪車，都可能出現(xiàn)在你道路的前方，行人的姿態(tài)也是復(fù)雜多樣。

你還會(huì)面臨到不同的工況，不同的天氣，這些環(huán)境感知的角度其實(shí)都提出了很多的挑戰(zhàn)。在過去這些傳統(tǒng)的方法大家為什么覺得難做？也是在于這些環(huán)境的變化，這種復(fù)雜性。

從2012年開始，在新的人工智能的算法和深度學(xué)習(xí)的加入，證明了對(duì)目標(biāo)的識(shí)別能力，對(duì)環(huán)境的感知方面其實(shí)它能夠帶來革命性的突破，對(duì)于這種復(fù)雜的目標(biāo)場(chǎng)景，對(duì)于這種復(fù)雜多變的環(huán)境變量，它能夠有效的進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別。不管外界的車是在任意角度，行人是什么樣的姿態(tài)，用深度學(xué)習(xí)這條路線已經(jīng)證明可以很好的解決這些問題。

我們可以放一些利用深度學(xué)習(xí)的視頻，比如像素級(jí)的語義分割，把圖像的每一個(gè)像素點(diǎn)用深度學(xué)習(xí)的方法我們區(qū)分為19種類別，包括車道、人行道、電線桿、交通標(biāo)識(shí)、人、車等等。

拿這個(gè)東西來干什么，我們做主動(dòng)安全也好，很重要的一點(diǎn)是我們可以把這個(gè)道路識(shí)別出來。如果不是路上的目標(biāo)那我就不能去撞，可能有各種各樣的障礙物，只要是障礙物你都不能去撞。這種情況下我們做前向防撞就有很重要的算法上的突破。

所以在深度學(xué)習(xí)方面，我們做了很多的算法的工作，跟自動(dòng)駕駛相關(guān)的。今天更重要的工作是把這個(gè)技術(shù)變成我們產(chǎn)品中具有的功能，這是我們最近做的一些工作，綠色的是黃色車道線，然后包括這些車輛，各種目標(biāo)檢測(cè)，這段視頻里面車輛的類型是非常多樣的。

基于Freespace，后面可以帶來一個(gè)非常巨大的突破，因?yàn)閱我粋鞲衅髅媾R的問題，結(jié)合這個(gè)技術(shù)都能夠得到一個(gè)非常完美的解決方案。

那么，晚上的效果怎么樣呢？我這里也有一個(gè)，這是夜間的環(huán)境照明，這個(gè)并不是很充分，但即使在這樣的情況下，對(duì)道路的識(shí)別包括車道線，各種目標(biāo)的識(shí)別，還是能夠非常準(zhǔn)確的把目標(biāo)識(shí)別出來。

目前我們的算法是基于FPGA，我們花了三年時(shí)間一直在做這個(gè)事兒，我們是國內(nèi)第一家基于FPGA和深度學(xué)習(xí)方案的前視ADAS產(chǎn)品，已經(jīng)量產(chǎn)。

今天也很高興跟大家匯報(bào)一下，我們這個(gè)產(chǎn)品經(jīng)過主機(jī)廠接近兩年的測(cè)試，我們已經(jīng)在國內(nèi)實(shí)現(xiàn)了乘用車的前裝量產(chǎn)了，單月超過千臺(tái)的出貨。就我們自己的了解，在同類的自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司里面我們應(yīng)該是最早實(shí)現(xiàn)乘用車前裝量產(chǎn)的。

在乘用車以外，我們也很高興把同樣的技術(shù)用到了商用車的領(lǐng)域，這是面向商用車的一整套產(chǎn)品，核心部件是基礎(chǔ)深度學(xué)習(xí)的ADAS一體機(jī)，帶一個(gè)小的顯示器，報(bào)警顯示，也可以接入77G毫米波雷達(dá)，通過融合來實(shí)現(xiàn)報(bào)警的功能，這個(gè)體積跟乘用車一樣，采用了同樣的車規(guī)級(jí)芯片，負(fù)40到125度。

這套系統(tǒng)主要功能包括車道偏移報(bào)警，包括行人防撞、前向防撞，當(dāng)然也可以擴(kuò)展到AEB。

LDW其實(shí)我們是經(jīng)過了大量的充分的驗(yàn)證，主機(jī)廠為了把我們整套系統(tǒng)充分驗(yàn)證前向防撞是做了大量的工作，這是商用車的主機(jī)廠做的測(cè)試，在左右兩個(gè)輪子的地方對(duì)著地面拍，這樣來驗(yàn)證你的車道偏離報(bào)警是否準(zhǔn)確，右邊的車道線變紅了就是發(fā)生了車道偏離，發(fā)生了報(bào)警，這是一個(gè)彎道的情況，通常來說彎道的這種車道偏離比直道要難做一些。

除了快速路，我們還面臨鄉(xiāng)間道路，其實(shí)車道線并不是那么清晰的的一些挑戰(zhàn)，包括直道、轉(zhuǎn)彎道這樣的一些挑戰(zhàn)。包括隧道，各種各樣的測(cè)試場(chǎng)景。

還有更大一個(gè)挑戰(zhàn)，這本身是一個(gè)晚上，大家看這個(gè)車道線是一個(gè)S彎，拐過來很快又拐過去，大家可以看到我們對(duì)這樣一個(gè)復(fù)雜的車道線，而且這個(gè)線本身是個(gè)魚骨線，我們可以準(zhǔn)確的識(shí)別到車道線和車身的位置，也沒有任何誤報(bào)的情形。

FCW也是一樣的，需要我們對(duì)前向目標(biāo)通過視覺和毫米波雷達(dá)融合的方案，傳統(tǒng)上就是拿雷達(dá)來做，左邊是視頻，雷達(dá)的信號(hào)貼到視頻上，右邊是鳥瞰圖。

比如，地上修路的鐵板，這是一個(gè)虛假的目標(biāo)，這個(gè)問題怎么來解？我們把freespace跟雷達(dá)結(jié)合，大家看路邊的虛景無論障礙物還是其他的目標(biāo)都已經(jīng)消失了，綠色的是正前方的車輛，最后這一張，有雷達(dá)會(huì)檢測(cè)到鐵板，但是我們知道這是個(gè)路面，我們很容易就可以把這個(gè)目標(biāo)過濾掉，這樣對(duì)于做一個(gè)前向防撞，做AEB這是一個(gè)很重要的突破了。

這是我們?cè)谝粋€(gè)主機(jī)廠做的測(cè)試，這個(gè)是剎車，這個(gè)識(shí)別和剎車其實(shí)都是通過剎車的指令，通過ADAS系統(tǒng)所給出來的，這是對(duì)行人防撞的。

其實(shí)我們的測(cè)試驗(yàn)證前面只是一部分，我們已經(jīng)花了兩年多的時(shí)間，在全國跑了超過500萬公里進(jìn)行了大量的驗(yàn)證，這套系統(tǒng)本身也通過了很多相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)，包括在重慶過的883，過的JT/T1904標(biāo)準(zhǔn)的檢測(cè)。這套系統(tǒng)現(xiàn)在也已經(jīng)有多家的主機(jī)廠開始量產(chǎn)。

魔視智能是一家人工智能算法和汽車ADAS和自動(dòng)駕駛相結(jié)合的公司，我們是一個(gè)國際化的團(tuán)隊(duì)，總部在上海，在澳大利亞有一個(gè)全資的人工智能研究院。

我本人是有十多年的算法產(chǎn)品化背景，我們首席科學(xué)家沈春華是國際上非常著名的人工智能的專家，大家可以查一下他的學(xué)術(shù)背景，在全世界都是非常頂尖的。為什么放在澳大利亞？在視覺領(lǐng)域，阿德萊德是全世界第二，這也是為什么我們?cè)诎闹拊O(shè)立了全資的人工智能研發(fā)中心。

從公司角度，我們是2015年成立的，前面都是專注產(chǎn)品技術(shù)的研發(fā)，2016年做了第一套基于深度學(xué)習(xí)的車規(guī)級(jí)ADAS產(chǎn)品，2017年上半年跟車廠測(cè)試，今年開始乘用車量產(chǎn)。