引言

工業(yè)縫紉機(jī)作為一種機(jī)電一體化沒備，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是其技術(shù)的核心之一，采用無刷直流電機(jī)的縫紉機(jī)控制器與以前的產(chǎn)品相比，在性能上具有很大優(yōu)勢(shì)。本文將針對(duì)無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)帶來的一些問題進(jìn)行分析。

永磁無刷直流電機(jī)由丁其無換向火花，運(yùn)行可靠，維護(hù)方便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，無勵(lì)磁損耗等眾多優(yōu)點(diǎn)，在很多場(chǎng)合得到越來越廣泛的應(yīng)用。

1、無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性

無刷直流電機(jī)的等效電路如圖l所示。轉(zhuǎn)矩特性是電動(dòng)機(jī)性能的重要指標(biāo)，其中最重要的是平均轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩的平穩(wěn)性。無刷直流電機(jī)的平均轉(zhuǎn)矩比一般的電機(jī)高，但是無刷直流電機(jī)存在轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)問題，這是影響無刷直流電機(jī)的應(yīng)用的一個(gè)主要原因。

引起無刷直流電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的主要原因有3種：齒槽轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)、因非理想反電動(dòng)勢(shì)引起的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)以及換相轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。其中前兩者的產(chǎn)生跟電機(jī)的制造工藝或者轉(zhuǎn)子磁鋼充磁不理想有關(guān)，可以通過對(duì)電機(jī)本體的改造加以抑制。

2 、換相轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的理論分析

設(shè)換相期間，電機(jī)速度一定，電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)為理想梯形波形（平頂寬度為120°），并認(rèn)為換相期間各相繞組上的反電動(dòng)勢(shì)幅值不變。

以電流從B相換流到C相（上橋臂換相），A相為非換相繞組的換相過程為例分析。

換相前S1和S6導(dǎo)通，電流從A及B兩相繞組中通過；換相后是S1和S2導(dǎo)通，S6關(guān)斷，A及C兩相通電，B相繞組中的電流通過二極管向上續(xù)流。以直流電壓的中點(diǎn)為參考點(diǎn)，可以寫出換相期間三相電壓平衡方程：

式中：Vsa=（Sa-1/2）Vdc，Vse=（Sc-1/2）Vdc，分別表示A和C相繞組對(duì)參考點(diǎn)N0之間的電壓，Sa和Sc為開關(guān)量，例如Sa=1表示S1開通，S4關(guān)斷；Sa=O表示S1關(guān)斷，S3開通。

Vsa=（Sa-1/2）Vdc為A相繞組對(duì)參考點(diǎn)N0之間的電壓；Vsc=（Sc-1/2）Vdc為C相繞組對(duì)參考點(diǎn)N0的電壓，VNN0為電機(jī)的中點(diǎn)對(duì)參考點(diǎn)之間的電壓?？紤]到三相Y接法的電機(jī)中有：ia+ib+ic=0，由式（1）的電壓平衡方程可得

與繞組的時(shí)間常數(shù)L/R相比，可以認(rèn)為PWM的周期足夠小，則忽略三相繞組的電阻的影響，則有

式中：Ka，Kb，Kc是為了表示的方便引入的變量。

解這個(gè)常微分方程，有

換相期間的轉(zhuǎn)矩包括兩部分，前面一部分為穩(wěn)態(tài)分量，后面一部分就是換相引起的脈動(dòng)分量由此可知，換相引起的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)與電機(jī)繞組的參數(shù)，換相期間三相反電動(dòng)勢(shì)的變化規(guī)律，電機(jī)的運(yùn)行速度及直流電壓，調(diào)制方法都有關(guān)系。根據(jù)前面的假設(shè)，三相反電動(dòng)勢(shì)的波形為理想的梯形波，則有

可得理想反電動(dòng)勢(shì)波形條件下?lián)Q相引起的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)為

3、 轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的抑制

本文針對(duì)的是一種縫紉機(jī)控制器用的無刷直流電機(jī)，由于縫糾機(jī)的特點(diǎn)，要求電機(jī)停機(jī)時(shí)．具有較高的停機(jī)精度，因?yàn)橥C(jī)位置的準(zhǔn)確與否，直接關(guān)系到縫紉機(jī)整機(jī)性能以及同行對(duì)該機(jī)的整體評(píng)價(jià)。

在控制器設(shè)計(jì)中，在施加制動(dòng)力矩之前，電機(jī)已經(jīng)在預(yù)定的最低速度下正轉(zhuǎn)，而電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載在停機(jī)過程中可以近似認(rèn)為是不變的而且每次都是-樣，在這種情況下，認(rèn)為每次停機(jī)時(shí)，所施加的制動(dòng)力矩的持續(xù)時(shí)間和幅值都是恒定的，即認(rèn)為每次停機(jī)時(shí)所施加的制動(dòng)力矩的平均功率都是恒定的。通過調(diào)節(jié)該平均制動(dòng)功率，保證電機(jī)準(zhǔn)確停在指定位置：一旦該制動(dòng)功率參數(shù)調(diào)整好之后，在以后每次停機(jī)過程中，將同樣的規(guī)則施加平均制動(dòng)功率就可以保證較準(zhǔn)確的停機(jī)位置。

但是，在實(shí)際調(diào)試驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的過程中，發(fā)現(xiàn)電機(jī)在施加制動(dòng)力矩期間，如果發(fā)生換相，則會(huì)影響到停機(jī)精度。這是因?yàn)閾Q相使預(yù)定的平均制動(dòng)力矩被改變，從而使得停機(jī)精度受到影響。因此，我們必須對(duì)停機(jī)時(shí)有換相的這種情況進(jìn)行轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的抑制。

首先介紹一種滯后換相（重疊換相）的方法，即關(guān)斷相延遲關(guān)斷一段時(shí)間，用以補(bǔ)償換相電流。為了能夠在延遲關(guān)斷期間在直流母線上反映出非換相相的電流（總電流），在換相期間采取關(guān)斷相和非換相相同步PWM調(diào)制而開通相恒通的措施，如圖2所示。

由圖2可以看出，如果僅僅采用重疊換相法，由于重疊換相的時(shí)間較難確定，并且影響轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的因素很多，因此轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制效果不理想。為了避免常規(guī)重疊換相法的缺點(diǎn)，得到更好的電流調(diào)節(jié)性能，文獻(xiàn)引入了定子電流定頻采樣電流調(diào)節(jié)技術(shù)，從而形成了電流定頻采樣和重疊換相技術(shù)相結(jié)合的電流控制方法，如圖3所示。也就是本文采用的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制方法。

在這種方法中，不象常規(guī)的滯后重疊換相法那樣只在換相開始時(shí)刻使關(guān)斷相延長導(dǎo)通一個(gè)時(shí)間間隔；而是在整個(gè)換相期間，在電流采樣點(diǎn)根據(jù)電流反饋信號(hào)對(duì)關(guān)斷相進(jìn)行凋制。如圖3所示，在A相電流波動(dòng)大于設(shè)定正閥值時(shí)關(guān)斷C相，使電流減?。涸贏相電流波動(dòng)小于設(shè)定負(fù)閥值時(shí)開通C相，使電流增加。

仿真實(shí)驗(yàn)證明，在電流采樣頻率為200 kHz時(shí)，與常規(guī)的重疊換相相比，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)系數(shù)從43％減小到了23％。

4、 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

根據(jù)所開發(fā)的高速平縫機(jī)無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的停機(jī)情況，進(jìn)行了一系列實(shí)驗(yàn)。得到的實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖4和圖5所示。兩圖中最下部的曲線為上部波形的放大細(xì)節(jié)，為直流母線電流波形。

從圖4和圖5看出，制動(dòng)期間，采取了一定的換相補(bǔ)償之后，直流母線電流的瞬間跌落程度得以補(bǔ)償，與沒有換相發(fā)生時(shí)的直流母線電流（圖略）的功率近似相等，從而保證了適當(dāng)?shù)姆聪蛄?，使停機(jī)精度在運(yùn)行范圍之內(nèi)。值得指出的是，在下橋臂換相期間，直流母線出現(xiàn)負(fù)電流，但是在補(bǔ)償中行沒有采取負(fù)電流消除措施，這是因?yàn)橥ㄟ^關(guān)斷相的延遲導(dǎo)通，所補(bǔ)償?shù)玫降姆聪蛄匾呀?jīng)可以保證停機(jī)精度在運(yùn)行的范圍之內(nèi)，因此沒有進(jìn)步采取補(bǔ)償措施。

5 、結(jié)語

本文以高速平縫機(jī)無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為例，主要討論了在制動(dòng)過程中換相轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)對(duì)電機(jī)停機(jī)精度的影響，并根據(jù)實(shí)際情況提出了電流定頻采樣和重疊換相技術(shù)相結(jié)合的換相電流補(bǔ)償方法來減小換相轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)對(duì)停機(jī)精度的影響。所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)和采用的補(bǔ)償方法，經(jīng)過實(shí)際系統(tǒng)的運(yùn)行驗(yàn)證，表明能夠很好地滿足使用要求，系統(tǒng)的技術(shù)精度要求也在規(guī)定的范圍之內(nèi)。

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