新舊版本電機(jī)驅(qū)動(dòng)庫(kù)的對(duì)比

原來(lái)STM32的開(kāi)發(fā)以標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)庫(kù)為主，所以以前的FOC4.3是基于標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)庫(kù)的，而現(xiàn)在STM32以STM32CubeMX和HAL/LL庫(kù)為核心，所以現(xiàn)在的SDK5是基于STM32CubeMX和HAL/LL庫(kù)的。基于這一點(diǎn)，很多變化就很好解釋?zhuān)?/p>

1、FOC4.3在生成代碼時(shí)采用條件編譯的方式來(lái)兼容不同系列的控制板，這樣讀源代碼時(shí)很費(fèi)力，而且不容易維護(hù)。而SDK5.0則利用成熟的STM32CubeMX加各系列MCU的HAL/LL庫(kù)來(lái)生成需要的代碼，不需要的部分不添加進(jìn)來(lái)，這樣維護(hù)量就小了許多，而且讀起來(lái)很順溜了。

2、現(xiàn)在SDK5.0生成代碼時(shí)直接生成了整個(gè)項(xiàng)目，而FOC4.3需要手工把Motor Workbench生成的文件和庫(kù)拷貝到相應(yīng)的目錄下。順便說(shuō)一下，SDK5.0支持的軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境（IDE）更多了。

3、ST越來(lái)越開(kāi)放了，F(xiàn)OC4.3有很多代碼是以庫(kù)的形式提供的，現(xiàn)在SDK5.0更多的代碼以源代碼的形式提供。

4、代碼的組織形式變了，F(xiàn)OC4.3是基于類(lèi)的，而現(xiàn)在SDK5.0是基于組件的。

經(jīng)過(guò)這么長(zhǎng)時(shí)間的評(píng)估，ST的電機(jī)驅(qū)動(dòng)SDK5.0還是非常給力的，是開(kāi)發(fā)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的利器

電機(jī)控制軟件庫(kù)SDK5.0評(píng)測(cè)分析

嵌入式軟件的開(kāi)發(fā)離不開(kāi)PC端軟件的支持。功能齊全、好用的PC端軟件是MCU推廣的一大助力。除了MCU開(kāi)發(fā)工具外，ST為還為P-NUCLEO-IHM001電機(jī)控制套件提供了非常豐富的開(kāi)發(fā)工具。下面就分析一下ST為無(wú)刷電機(jī)軟件開(kāi)發(fā)提供的相關(guān)軟件。

一、電機(jī)參數(shù)測(cè)量

首先是X_CUBE_MCSDK，STM32 Motor Control Software Development Kit (MCSDK)，安裝這個(gè)軟件后，PC桌面會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)軟件的圖標(biāo)：

Motor Profiler 5.1.1是一個(gè)便利的“Motor Profiler”工具，通過(guò)簡(jiǎn)單的設(shè)置來(lái)檢測(cè)接入的電機(jī)參數(shù)，自動(dòng)配置電機(jī)控制算法庫(kù)，讓你的電機(jī)很容易轉(zhuǎn)起來(lái)。獲取電機(jī)參數(shù)是調(diào)試電機(jī)的第一步，所以必須要保證得到正確的電機(jī)參數(shù)。通常情況下電機(jī)廠商會(huì)公布電機(jī)參數(shù)，但是很多情況下電機(jī)的參數(shù)不會(huì)很容易的獲取到，再以前的話，就需要手動(dòng)測(cè)量了。（通過(guò)直流電橋測(cè)電機(jī)線圈電阻，然后通過(guò)電源和示波器測(cè)相電感，然后計(jì)算反電動(dòng)勢(shì)常數(shù).....）是不是很麻煩？不過(guò)現(xiàn)在不用這樣麻煩了，Motor Profiler 5.1.1會(huì)幫你測(cè)出相關(guān)參數(shù)。

二、代碼生成

在自動(dòng)生成代碼之前，還有幾個(gè)軟件是必須安裝的：

?首先是軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境（IDE）,這里筆者使用IAR EWARM

?其次是STM32CubeMX，玩ST的MCU，這個(gè)是必須的

?接下來(lái)是ST的HAL庫(kù)和LL庫(kù)，這次評(píng)估用的是Nucleo-F302R8，所以記得要安裝F3的。

?當(dāng)然還要包括X-CUBE-MCSDK，這個(gè)軟件除了安裝Motor Workbench和MotorProfile工具外，也會(huì)安裝一些電機(jī)控制庫(kù)。（注意軟件安裝目錄都不要有中文字符）

這些都安裝好之后，就可以自動(dòng)生成代碼了。

自動(dòng)生成代碼是在Motor Workbench中進(jìn)行的。在Motor Workbench中把參數(shù)設(shè)置好并驗(yàn)證MCU引腳分配后，接下來(lái)點(diǎn)擊界面中藍(lán)色向下的箭頭按鈕就啟動(dòng)生成代碼的過(guò)程。

點(diǎn)擊按鈕之后會(huì)彈出一個(gè)對(duì)話框，讓你選擇STM32CubeMX的版本（至少4.25.0以上），選擇你使用的軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境（IDE），選擇使用HAL庫(kù)還是LL庫(kù)。

下來(lái)點(diǎn)擊"Generate"開(kāi)始啟動(dòng)自動(dòng)生成代碼。完成后會(huì)給出相關(guān)信息。后續(xù)就是加入自己的代碼和調(diào)測(cè)了。

三、代碼編譯及調(diào)試

代碼生成后，Motor Workbench會(huì)根據(jù)開(kāi)始選擇的軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境（IDE）在相應(yīng)的目錄下生成項(xiàng)目文件，找到這個(gè)目錄，雙擊打開(kāi)就可以了。

打開(kāi)后啟動(dòng)編譯。如果編譯通過(guò)，再下載到MCU里，電機(jī)就可以轉(zhuǎn)起來(lái)了！

電機(jī)調(diào)試要用到的兩個(gè)軟件：MotorControl Workbench， STM Studio.

先說(shuō)MotorControl Workbench。還是在MotorControl Workbench界面里，選擇下面菜單按鈕中的像汽車(chē)儀表盤(pán)的按鈕。

下圖很好的說(shuō)明了Motor Workbench在ST的電機(jī)驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)中的作用。

除了Motor Workbench，ST還有個(gè)更廣泛應(yīng)用的調(diào)試軟件---STM-STUDIO-STM32。STM-STUDIO在運(yùn)行時(shí)可以直接查看程序變量，它通過(guò)分析固件，提取所有變量供你選擇，然后在運(yùn)行時(shí)，通過(guò)ST-Link連接到MCU，配合里面的固件讀取變量值，你也可以改變變量值。STM-STUDIO使用起來(lái)很簡(jiǎn)單，功能卻十分強(qiáng)大。

首先，我們打開(kāi)STM-STUDIO軟件后，點(diǎn)擊文件菜單里的“Import variables"，

選擇導(dǎo)入和準(zhǔn)備調(diào)試的MCU版本一致的內(nèi)含代碼調(diào)試信息的ELF文件(后綴elf out axf)。選擇你想要監(jiān)視和調(diào)試的變量導(dǎo)入，并關(guān)閉對(duì)話框。

在視圖里加入你想觀察的變量。然后就可以直觀的查看你想觀察的變量的變化，有折線圖, 有柱狀圖，也有表格：