引言

隨著科技的不斷發(fā)展，配電網(wǎng)絡(luò)自動(dòng)化和工業(yè)測(cè)控技術(shù)也隨之發(fā)展迅猛，對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性和多功能性要求也越來(lái)越高。而高校測(cè)控專業(yè)實(shí)驗(yàn)設(shè)備模塊單一、功能簡(jiǎn)單，遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展。針對(duì)高校測(cè)控專業(yè)實(shí)際需求，研究和設(shè)計(jì)了一套分布式IPC工業(yè)配電測(cè)控系統(tǒng)，由1臺(tái)上位機(jī)和8臺(tái)下位機(jī)構(gòu)成。各下位機(jī)能夠根據(jù)需要對(duì)多路模擬量、開(kāi)關(guān)量進(jìn)行檢測(cè)和控制。上位機(jī)可以發(fā)出指令和任何一臺(tái)與之相連的下位機(jī)進(jìn)行通信，收集各下位機(jī)傳送來(lái)的模擬量和開(kāi)關(guān)量信息，進(jìn)行相關(guān)的分析、匯總、報(bào)表生成等處理，并對(duì)各下位機(jī)子系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控和宏觀調(diào)度。多任務(wù)調(diào)度管理是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的重點(diǎn)和難點(diǎn)，本文將重點(diǎn)敘述其調(diào)度管理過(guò)程。

1 下位機(jī)系統(tǒng)功能概述

下位機(jī)主要模擬配電測(cè)控系統(tǒng)運(yùn)行，可實(shí)現(xiàn)多路模擬量、開(kāi)關(guān)量的采集、存儲(chǔ)、顯示以及與上位機(jī)的通信。同時(shí)，為了豐富以后實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的教學(xué)和實(shí)驗(yàn)內(nèi)容，還特意增加了2個(gè)具有典型代表性的工業(yè)控制環(huán)節(jié)：直流電動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)的控制和模擬的溫度測(cè)控子系統(tǒng)。因此，下位機(jī)是一個(gè)較為復(fù)雜的測(cè)控子系統(tǒng)，普通的單片機(jī)功能簡(jiǎn)單，很難勝任，為此選用了控制功能強(qiáng)大的研華IPC-610工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，配裝了2塊PC-6313多功能模入/模出板卡。每塊PC-6313板卡有24路開(kāi)入/開(kāi)出、32路單端模擬量輸入/16路雙端輸入、3個(gè)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、2路模擬量輸出，結(jié)構(gòu)緊湊、功能齊全，性價(jià)比高，配接相應(yīng)的傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)即可完成所有的功能，下位機(jī)系統(tǒng)框圖如圖1所示。IPC-610底板可擴(kuò)展性強(qiáng)，有近20個(gè)ISA插槽和PCI插槽，可隨時(shí)方便系統(tǒng)的升級(jí)。

工業(yè)測(cè)控系統(tǒng)最重要的是穩(wěn)定性，DOS系統(tǒng)比Windows系統(tǒng)穩(wěn)定性強(qiáng)且占用內(nèi)存小，非常適應(yīng)工業(yè)系統(tǒng)需要。為此，本系統(tǒng)采用DOS操作系統(tǒng)，編程語(yǔ)言采用C語(yǔ)言。下位機(jī)模擬的是配電測(cè)控系統(tǒng)運(yùn)行，有多道任務(wù)程序，同時(shí)要求運(yùn)行速度快、穩(wěn)定性強(qiáng)，是一個(gè)復(fù)雜的多任務(wù)實(shí)時(shí)系統(tǒng)。多任務(wù)實(shí)時(shí)調(diào)度過(guò)程的分析和設(shè)計(jì)是下位機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行的關(guān)鍵。

2 下位機(jī)系統(tǒng)實(shí)時(shí)多任務(wù)調(diào)度過(guò)程分析和設(shè)計(jì)

2.1 任務(wù)及其占用資源的關(guān)系

下位機(jī)配電測(cè)控系統(tǒng)，共有19個(gè)任務(wù)程序和1個(gè)簡(jiǎn)化的、初級(jí)的多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)MROS,構(gòu)成了一個(gè)多任務(wù)實(shí)時(shí)測(cè)控系統(tǒng)[4]。各個(gè)任務(wù)程序的名稱及其功能如下：

task_0 （ ）：0點(diǎn)制表任務(wù)程序。

task_4 （ ）：4點(diǎn)制表任務(wù)程序。

task_8 （ ）：8點(diǎn)制表任務(wù)程序。

task_12 （ ）：12點(diǎn)制表任務(wù)程序。

task_16 （ ）：16點(diǎn)制表任務(wù)程序。

task_20 （ ）：20點(diǎn)制表任務(wù)程序。

getad （ ）：每2 s采集模擬量任務(wù)程序。

task_s （ ）：每2 ms采集開(kāi)關(guān)量任務(wù)程序。

stepping（ ）：每500 ms采集溫度測(cè)控子系統(tǒng)的溫度值，根據(jù)溫度偏差，控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正/反轉(zhuǎn)。

motor（ ）：每250 ms采集1次直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，控制直流電動(dòng)機(jī)按設(shè)定值運(yùn)行。

pmotor（ ）：根據(jù)直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，繪制直流電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)運(yùn)行曲線。

mnxs（ ）：在屏幕上排列顯示各個(gè)模擬量的當(dāng)前值。

kgxs（ ）：在屏幕上排列顯示各個(gè)開(kāi)關(guān)量的當(dāng)前值。

Subdl（ ）：在屏幕上繪制工廠配電系統(tǒng)的電氣主接線圖。

Kg（ ）：把采集的開(kāi)關(guān)量填入電站的電氣主接線圖中，完成開(kāi)關(guān)量在圖中的動(dòng)態(tài)顯示。

tad（ ）：把采集的模擬量填入電站的電氣主接線圖中，完成模擬量在圖中的動(dòng)態(tài)顯示。

Stepmotor（ ）：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)升降速全過(guò)程控制，動(dòng)態(tài)繪制升降速全過(guò)程。

Slaver（ ）：從機(jī)和主機(jī)的通信任務(wù)。將本機(jī)的64路模擬量和16路開(kāi)關(guān)量以及溫度測(cè)控子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)上傳給上位機(jī)進(jìn)行顯示。

Subtime（ ）：北京時(shí)間動(dòng)態(tài)顯示。屏幕上各個(gè)畫(huà)面正上方中均有北京時(shí)間。

quit（ ）：退出運(yùn)行處理，返回C集成開(kāi)發(fā)環(huán)境。

19個(gè)任務(wù)要求占用硬件資源的關(guān)系十分復(fù)雜，表述如下：所有任務(wù)均要求占用CPU，而CPU只有1個(gè)；不同的任務(wù)要求占用不同的外設(shè)資源，多個(gè)任務(wù)可能要求占用同一外設(shè)；各任務(wù)之間存在橫向聯(lián)系；多個(gè)任務(wù)在宏觀上的并發(fā)操作；多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)MROS的主要功能就是協(xié)調(diào)以上各種關(guān)系，有效地管理分配各種資源。

2.2 多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的簡(jiǎn)化

標(biāo)準(zhǔn)的MROS一般包括CPU管理、外設(shè)管理、中斷管理、存儲(chǔ)器管理和文件管理等，占用內(nèi)存空間較大，CPU的運(yùn)行速度較慢。下位機(jī)測(cè)控系統(tǒng)具有如下特點(diǎn)：

（1）對(duì)各量的監(jiān)測(cè)和控制，實(shí)際上是周期性地重復(fù)執(zhí)行各任務(wù)程序。

（2）人機(jī)聯(lián)系任務(wù)雖然是隨機(jī)的，但任務(wù)的內(nèi)容是固定的，操作人員只是通過(guò)鍵盤(pán)調(diào)用一些編制就緒的程序而不修改程序本身。

（3）監(jiān)測(cè)對(duì)象固定，主機(jī)和外設(shè)規(guī)模也是固定不變的。

對(duì)于這樣一個(gè)系統(tǒng)，若采用標(biāo)準(zhǔn)的MROS，將占用較多內(nèi)存空間和CPU的運(yùn)行時(shí)間，降低系統(tǒng)資源的利用率和系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。因此，本系統(tǒng)采用了一種與硬件資源和測(cè)控對(duì)象相適應(yīng)的簡(jiǎn)化的、初級(jí)的MROS，保留了標(biāo)準(zhǔn)MROS的核心功能。即CPU管理、外設(shè)管理和中斷管理，其主要工作如下：

（1）任務(wù)調(diào)度

任務(wù)調(diào)度的主要職能，一是根據(jù)任務(wù)調(diào)度算法分配CPU，即實(shí)現(xiàn)某個(gè)時(shí)間或事件驅(qū)動(dòng)的任務(wù)切換；二是從任務(wù)收回CPU。

按照任務(wù)的優(yōu)先級(jí)是否可以動(dòng)態(tài)地改變，調(diào)度算法可以分為：靜態(tài)調(diào)度和動(dòng)態(tài)調(diào)度。

按照調(diào)度過(guò)程是否允許采用搶先方式，調(diào)度算法可以分為：搶先調(diào)度方式和非搶先調(diào)度方式。非搶先調(diào)度方式在滿足高優(yōu)先級(jí)別任務(wù)的時(shí)限方面比搶先調(diào)度方式要差一些，但是它實(shí)現(xiàn)起來(lái)簡(jiǎn)單，時(shí)間確定性好，并且避免了因?yàn)橘Y源共享而引起的互斥，實(shí)際應(yīng)用較廣。

本系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，按照多任務(wù)實(shí)時(shí)操作的基本原則來(lái)編寫(xiě)任務(wù)程序，通過(guò)硬件配合，可使每個(gè)任務(wù)都在幾十個(gè)微秒內(nèi)完成。因此，可采用靜態(tài)調(diào)度方式設(shè)計(jì)圖1所示的IPC系統(tǒng)。但某些任務(wù)的優(yōu)先級(jí)別可以局部改變；若采用非搶先調(diào)度方式，可把1個(gè)功能分解為若干個(gè)可以在1 μs到幾十微秒內(nèi)完成的程序段，以改善實(shí)時(shí)性。

（2）進(jìn)程控制

為了描述和控制進(jìn)程的運(yùn)行，系統(tǒng)為每個(gè)進(jìn)程定義了一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)——進(jìn)程控制塊（PCB）。PCB主要包括：進(jìn)程標(biāo)識(shí)符、進(jìn)程當(dāng)前狀態(tài)、進(jìn)程隊(duì)列指針、程序開(kāi)始地址、進(jìn)程優(yōu)先級(jí)、CPU現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)區(qū)、通信信息、家族聯(lián)系、占有資源清單等。

為了簡(jiǎn)化問(wèn)題，本系統(tǒng)按一定的原則編制每一個(gè)任務(wù)程序，使得每一個(gè)任務(wù)程序都在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)執(zhí)行完畢，即每一個(gè)任務(wù)程序在執(zhí)行完后才交還CPU的使用權(quán)，因此，在本系統(tǒng)所設(shè)計(jì)的MROS中，就只使用PCB中的“進(jìn)程當(dāng)前狀態(tài)”這一個(gè)概念。

（3） “tick”信號(hào)

“tick”信號(hào)是MROS在運(yùn)行過(guò)程中需要的基本的、最小的定時(shí)單位。在圖1所示的系統(tǒng)中，“tick”由PC-6313板卡的定時(shí)/計(jì)數(shù)器8253產(chǎn)生。當(dāng)系統(tǒng)初始化時(shí)，使PC-6313 1#板卡8253的 T2 OUT2每1 ms輸出1個(gè)脈沖，把這個(gè)脈沖信號(hào)作為中斷請(qǐng)求信號(hào)加在IRQ3上，每1次中斷即產(chǎn)生1個(gè)“tick”，在IRQ3的中斷服務(wù)程序進(jìn)行與時(shí)間相關(guān)的操作。

2.3 多任務(wù)實(shí)時(shí)調(diào)度系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則

在單CPU系統(tǒng)中，不可能有真正意義上的并行操作，所有任務(wù)只能遵循調(diào)度策略，串行地占用CPU，即：宏觀上在同一時(shí)段內(nèi)多個(gè)程序的同時(shí)執(zhí)行，而微觀上則是多個(gè)任務(wù)的交替執(zhí)行。整個(gè)測(cè)控系統(tǒng)必須遵循的設(shè)計(jì)原則如下：

（1）快速的任務(wù)調(diào)度和切換。調(diào)度程序本身必須是低開(kāi)銷，本系統(tǒng)編寫(xiě)的實(shí)時(shí)調(diào)度程序，占用CPU的執(zhí)行時(shí)間小于1μs。調(diào)度所需的“tick”是通過(guò)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器模板上的8253產(chǎn)生的，可以根據(jù)需求確定調(diào)度精度，從幾百微秒到若干毫秒。

（2）在設(shè)計(jì)測(cè)控電路和編制各個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)程序時(shí)，應(yīng)注意任何任務(wù)都不能加重CPU的負(fù)擔(dān)，它只能在接收控制信號(hào)和調(diào)節(jié)命令后，就脫離CPU的“關(guān)注”而獨(dú)立運(yùn)行，直到新的控制信號(hào)和調(diào)節(jié)命令到來(lái)后又在新的條件下“獨(dú)立”運(yùn)行。

2.4 多任務(wù)實(shí)時(shí)調(diào)度的過(guò)程分析

圖2是任務(wù)調(diào)度的過(guò)程示意圖。

圖2任務(wù)調(diào)度說(shuō)明如下：

（1） 實(shí)時(shí)時(shí)鐘在0點(diǎn)、4點(diǎn)、8點(diǎn)、12點(diǎn)、16點(diǎn)和20點(diǎn)時(shí)，分別把task_0（ ）、task_4（ ）、task_8（ ）、task_12（ ）、task_16（ ）和task_20（ ）推入就緒隊(duì)列。

（2） 實(shí)時(shí)時(shí)鐘每隔5 ms、500 ms、2 s,分別把task_s（ ）、stepping（ ）、getad（ ）推入就緒隊(duì)列。

（3） a鍵、s鍵、b鍵、q鍵，分別把mnxs（ ）、kgxs（ ）、stepmoter（ ）、quit（ ）推入就緒隊(duì)列。

（4） m鍵把允許標(biāo)志pmotorf1置1，在motor（ ）任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中，如果發(fā)現(xiàn)pmotorf1=1，就把pmotor（ ）推入隊(duì)列。

（5） t鍵和d鍵均把subd1（ ）推入就緒隊(duì)列。在subd1（ ）的執(zhí)行過(guò)程中，如果發(fā)現(xiàn)是t鍵，則把kg（ ）推入就緒隊(duì)列；如果發(fā)現(xiàn)是d鍵，則把tad（ ）推入就緒隊(duì)列。

（6） kg（ ）、tad（ ）、mnxs（ ）、kgxs（ ）在各自運(yùn)行過(guò)程中，又把自己推入就緒隊(duì)列，CPU不斷對(duì)它們提供運(yùn)行機(jī)會(huì)，在沒(méi)有其他按鍵操作的情況下，pmotorf1總是等于1，即一直允許繪制直流電動(dòng)機(jī)運(yùn)行曲線，每250 ms運(yùn)行motor（ ）時(shí)，pmotor（ ）都可以被設(shè)置為就緒狀態(tài)。pmotor（ ）每運(yùn)行1次，就在屏幕上顯示1次直流電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前速度值。

（7） 下位機(jī)串行口中斷一直處于開(kāi)放狀態(tài)，若主機(jī)要求和該下位機(jī)通信，則把slaver（ ）推入就緒狀態(tài)。Slaver（ ）運(yùn)行時(shí)，將指定的數(shù)據(jù)傳送給上位機(jī)。由于采用智能通信模塊，下位機(jī)只需把指定的數(shù)據(jù)傳送給智能通信模塊即可，其后，由通信模塊將數(shù)據(jù)傳送給主機(jī)。串行通信的速度很快，可滿足系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的要求。

3 下位機(jī)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程

下位機(jī)軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示。軟件系統(tǒng)由三大塊子系統(tǒng)構(gòu)成：圖3（a）為初始化及任務(wù)調(diào)度，是系統(tǒng)的管理層負(fù)責(zé)任務(wù)調(diào)度；圖3（b）為任務(wù)程序集合，它們?cè)诠芾韺拥恼{(diào)度下實(shí)現(xiàn)各種功能；圖3（c）為中斷服務(wù)程序，是簡(jiǎn)化MROS的組成部分?？梢該?jù)此畫(huà)出更詳細(xì)的軟件系統(tǒng)流程圖并編寫(xiě)相應(yīng)的程序。

結(jié)論

本文對(duì)目前高校測(cè)控實(shí)驗(yàn)儀功能單一，對(duì)測(cè)控系統(tǒng)的可靠性、實(shí)時(shí)性等不能很好地模擬等問(wèn)題，研究和設(shè)計(jì)了一套配電測(cè)控模擬實(shí)驗(yàn)臺(tái)，由上下位機(jī)系統(tǒng)構(gòu)成。下位機(jī)以工控機(jī)為核心，配裝簡(jiǎn)化的多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，能夠?qū)?6路開(kāi)關(guān)量、64路模擬量及多個(gè)鍵盤(pán)任務(wù)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)和控制，并能夠和上位機(jī)進(jìn)行定時(shí)通信，將收集數(shù)據(jù)及時(shí)傳送給上位機(jī)，進(jìn)行匯總、分析和報(bào)表打印等。重點(diǎn)分析了下位機(jī)的實(shí)時(shí)多任務(wù)之間的關(guān)系，調(diào)度過(guò)程原理及簡(jiǎn)化的多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。