導(dǎo)語(yǔ)：在人工智能時(shí)代，基本所有的產(chǎn)品都需要?jiǎng)悠饋?lái)，或者說(shuō)需要移動(dòng)，需要做移動(dòng)感知、定位導(dǎo)航和避障，機(jī)器人需要，無(wú)人車需要，VR/AR眼鏡也需要，那么哪些移動(dòng)感知方案會(huì)成為未來(lái)的研究和應(yīng)用趨勢(shì)呢？

《機(jī)器人大家說(shuō)》第27期將會(huì)帶大家走進(jìn)“AI移動(dòng)”場(chǎng)景中，我們邀請(qǐng)到了小覓智能（國(guó)內(nèi)專注雙目立體視覺(jué)的AI公司）的運(yùn)營(yíng)負(fù)責(zé)人 劉祁緣David，為大家講講如何用雙目視覺(jué)賦能AI移動(dòng)新需求。

嘉賓介紹

小覓智能運(yùn)營(yíng)負(fù)責(zé)人

劉祁緣 David

2015年加入小覓智能，現(xiàn)負(fù)責(zé)小覓智能品牌、市場(chǎng)和產(chǎn)品的運(yùn)營(yíng)工作，主導(dǎo)公司品牌、產(chǎn)品和項(xiàng)目的運(yùn)營(yíng)計(jì)劃和落地執(zhí)行。成功將小覓雙目攝像頭、小覓智能機(jī)器人等產(chǎn)品推向市場(chǎng)。曾供職于SMG、申通地鐵等公司從事媒體公關(guān)和品牌運(yùn)營(yíng)工作。具有豐富的10W+爆款文章創(chuàng)作經(jīng)驗(yàn)和百萬(wàn)級(jí)用戶平臺(tái)的運(yùn)營(yíng)經(jīng)驗(yàn)。

移動(dòng)感知對(duì)雙目視覺(jué)的重要性和雙目視覺(jué)的優(yōu)勢(shì)

從PC到移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)，每個(gè)時(shí)代都有平臺(tái)和壟斷的核心硬件和服務(wù)，AI時(shí)代也不例外。

現(xiàn)在，AI越來(lái)越融入我們的生活之中，而AI時(shí)代下，移動(dòng)感知已經(jīng)漸漸成為了整個(gè)行業(yè)的共性。不論是無(wú)人設(shè)備還是機(jī)器人，它們都需要進(jìn)行移動(dòng)，因此，移動(dòng)感知已經(jīng)成為了新的需求。

AI時(shí)代，有著3項(xiàng)核心技術(shù)，分別是“聽(tīng)、說(shuō)”、“自動(dòng)駕駛”以及“抓取”?！奥?tīng)、說(shuō)”所對(duì)應(yīng)的就是智能語(yǔ)音技術(shù)，“抓取”目前工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展得較為不錯(cuò)，但民用階段一直難有進(jìn)展。最火熱的就是“自動(dòng)駕駛”了，它的定位、導(dǎo)航和避障目前是各個(gè)人工智能企業(yè)的必爭(zhēng)之地。

我們?yōu)槭裁葱枰S視覺(jué)？三維視覺(jué)是移動(dòng)感知中非常重要的一個(gè)部分，三維視覺(jué)可以較為準(zhǔn)確地描述一個(gè)物體的立體結(jié)構(gòu)，比平面視覺(jué)更容易讓人信服。比如下面這張圖片。

目前的機(jī)器人定位導(dǎo)航有著如下的各種解決方案，如毫米波、激光、超聲波、單目攝像頭等。相較于這些方案，雙目視覺(jué)有著精度更高，2D分辨率更高，成本更可控的優(yōu)勢(shì)。

雙目攝像＋I(xiàn)R結(jié)構(gòu)光深度相機(jī)的解決方案及應(yīng)用

首先需要明確的一個(gè)知識(shí)點(diǎn)是，并非所有的雙目視覺(jué)相機(jī)都適合定位、導(dǎo)航以及避障。那么機(jī)器人需要怎樣的雙目攝像機(jī)來(lái)完成這些任務(wù)呢？它需要應(yīng)對(duì)以下3個(gè)條件：1. 大于十米以上的長(zhǎng)距離測(cè)量；2. 室內(nèi)白墻也可以使用；3. 室外強(qiáng)光條件下也可以使用。

目前市場(chǎng)中有著3種通用深度相機(jī)解決方案，分別是結(jié)構(gòu)光深度相機(jī)、ToF（時(shí)間飛行法）深度相機(jī)和視覺(jué)雙目深度相機(jī)，其原理如下圖。

如果想要實(shí)現(xiàn)上面提到的3種條件都可以滿足，通用的深度相機(jī)方案也并不是完全適用。對(duì)此，小覓智能給出的解決方案是采用三者融合的方式，即“雙目攝像＋I(xiàn)R結(jié)構(gòu)光深度相機(jī)”。

其次，在這個(gè)方案中還可以加入IMU六軸傳感器，通過(guò)IMU提供的慣性導(dǎo)航互補(bǔ)數(shù)據(jù)，來(lái)實(shí)現(xiàn)更高精度的定位需求。

雙目＋I(xiàn)MU＋I(xiàn)R的解決方案是目前來(lái)說(shuō)能夠?qū)⒊杀究刂戚^低，同時(shí)又可以滿足使用需求的方案。

那么，它有著怎樣的具體應(yīng)用場(chǎng)景呢？對(duì)于自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)，雙目已經(jīng)成為一種趨勢(shì)和未來(lái)。在近幾年出廠的一些提供自動(dòng)駕駛功能的汽車中，雙目以及被普遍應(yīng)用。

小覓智能概況及官方答疑環(huán)節(jié)

小覓智能創(chuàng)立于2014年7月，來(lái)自硅谷，專注于立體視覺(jué)技術(shù)整體解決方案。目前公司有著100人的規(guī)模，總部位于無(wú)錫，橫跨中美（硅谷、無(wú)錫、北京）兩個(gè)大洲。

目前小覓在售的主要產(chǎn)品是小覓雙目攝像頭標(biāo)準(zhǔn)版。