機(jī)器人領(lǐng)域的盛會(huì)IROS將于國(guó)慶假期的第一天于西班牙馬德里召開(kāi)。會(huì)議將持續(xù)五天，涵蓋眾多主題演講和代表頂尖技術(shù)的的前言研究報(bào)告，除此之外還包括了一系列workshop和tutorial為與會(huì)人員帶來(lái)更加深入詳細(xì)的技術(shù)分析和學(xué)習(xí)。除此之外，多姿多彩的展覽和激動(dòng)人心的機(jī)器人挑戰(zhàn)賽，學(xué)界產(chǎn)業(yè)和政府的多邊論壇都將從各個(gè)側(cè)面詮釋著這次盛會(huì)的主題：邁向機(jī)器人時(shí)代！

今年的IROS聚焦于機(jī)器人將要給我們生活和社會(huì)帶來(lái)的改變，新型的人機(jī)關(guān)系將產(chǎn)生一個(gè)全新的機(jī)器人社會(huì)。除了技術(shù)創(chuàng)新層面的人機(jī)交互、人形機(jī)器人、社會(huì)機(jī)器人、自動(dòng)化系統(tǒng)、智能感知等，人們還將對(duì)社會(huì)方面的立法、監(jiān)管、倫理、人機(jī)共存和就業(yè)等問(wèn)題展開(kāi)深入的探討。下面給讓我們一起來(lái)圍觀一下這次IROS都會(huì)呈現(xiàn)哪些精彩的技術(shù)～

1. Speaker

大會(huì)將邀請(qǐng)包括波士頓動(dòng)力的Marc Raibert，東京大學(xué)的Kanako Harada和nnaisense的Juergen Schmidhuber進(jìn)行大會(huì)演講，以及20位來(lái)自各國(guó)的知名研究人員帶來(lái)各個(gè)領(lǐng)域主題演講。

主要包括了人機(jī)交互、人形機(jī)器人和操作方式等領(lǐng)域，還包括了新型的傳感器、驅(qū)動(dòng)器和機(jī)器人構(gòu)造的新方式，還包括了水下、空中、自動(dòng)駕駛等各種領(lǐng)域的機(jī)器人以及與AI技術(shù)的結(jié)合應(yīng)用。

2. Workshops

Workshops是會(huì)議主要內(nèi)容。今年的IROS共接收了48個(gè)（33個(gè)full-day和15個(gè)half-day）workshops，在1號(hào)和五號(hào)舉行。workshop包含了傳感器、執(zhí)行器、操縱、人機(jī)協(xié)作、控制、多級(jí)協(xié)同、機(jī)器學(xué)習(xí)、視覺(jué)和感知等多個(gè)方面。

- 有的workshop倉(cāng)儲(chǔ)物流領(lǐng)域人與機(jī)器人如何進(jìn)行高效的協(xié)同工作，以便更好的讓機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化、空間復(fù)雜任務(wù)繁重的貨倉(cāng)中幫助人類。

- 還有研究人員致力于發(fā)展處具有高級(jí)只會(huì)的社會(huì)機(jī)器人，其研究目標(biāo)是使得機(jī)器人可以在人類的日常生活進(jìn)行陪伴，搭建起人類智慧和機(jī)械智慧之間的橋梁，并利用高級(jí)的計(jì)算模型和認(rèn)知方法幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)。

- 為了了更好的操作日常生活中的物體，靈巧手的研究也是機(jī)器人領(lǐng)域的重要部分。研究人員聚焦于如何處理和理解觸覺(jué)信息、如何根據(jù)觸覺(jué)進(jìn)行探索和反應(yīng)、如何根據(jù)觸摸經(jīng)驗(yàn)收集信息，以及如何利用觸覺(jué)來(lái)建立新的傳感器和機(jī)器人系統(tǒng)。

- 在醫(yī)療健康方面，讓行動(dòng)精確的機(jī)器人來(lái)為患者進(jìn)行手術(shù)是未來(lái)的方向，特別是在精密的神經(jīng)外科手術(shù)中尤其如此。這一workshop將會(huì)聚焦于顱外科和神經(jīng)外科的先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)，包括如形貌感知、組織追蹤、多普勒成像等一系列感知技術(shù)和新型的自動(dòng)化通知策略以及臨床應(yīng)用方式，包括神經(jīng)外科給藥、微創(chuàng)治療以及慢性病管理等方面。

- 對(duì)于新型的軟體機(jī)器人研究人員希望建立起一種適用于其物理特性的控制方式，研究生物系統(tǒng)是如何建立控制環(huán)的、如何將每一種方法應(yīng)用與實(shí)際系統(tǒng)中、尋求這些方法的理論支撐（在魯棒性、穩(wěn)定性等方面）以及每一種控制方式的局限性并針對(duì)不同應(yīng)用選擇特定的控制方法。

- 對(duì)于基于腿的運(yùn)動(dòng)方式，研究人員致力于更深入的理解背后建模和控制的動(dòng)力學(xué)過(guò)程。

- 為了改善殘障人士的生活狀況，研究人員們聚焦于目前可穿戴機(jī)器所面臨的挑戰(zhàn)，包括傳感器、控制以及對(duì)于人機(jī)交互的理解等。希望能創(chuàng)造出更好的傳感器、制動(dòng)器并提高計(jì)算能力來(lái)為用戶提供如臂使指的自如交互，幫助患者康復(fù)和更好的生活。

除了以上的workshops之外，還涉及其他各個(gè)方面，詳情請(qǐng)參考：

https://www.iros2018.org/workshops

3. tutorials

本屆IROS提供了8個(gè)教程，分別涉及了軟件平臺(tái)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、場(chǎng)景理解、飛行機(jī)器人控制、協(xié)作機(jī)器人、感知等方面，為想要深入了解和學(xué)習(xí)新技術(shù)新方法的人員提供了難得的機(jī)會(huì)。

- XBotCore

這一教程主要將介紹XBotCore這一軟件平臺(tái)的主要工具和性能，XBotCore主要的優(yōu)勢(shì)在于跨平臺(tái)和跨機(jī)器人的應(yīng)用，在無(wú)需更改代碼的情況下就可以服用不同機(jī)器人平臺(tái)的設(shè)備。同時(shí)與ROS、YARO、OROCOS等機(jī)器人框架無(wú)縫銜接，并包含了內(nèi)置插件用于Gazebo模擬器。

- 最小二乘到高維運(yùn)動(dòng)原語(yǔ)

這一教程主要內(nèi)容是幫助參與者深入的理解機(jī)器人中使用了運(yùn)動(dòng)本源(motion primitive)表示以及相關(guān)的回歸算法。同時(shí)還將給出開(kāi)源的軟件包及其實(shí)際應(yīng)用的例子。將包含該最小二乘回歸、高斯過(guò)程回歸、高斯混合回歸、局域權(quán)重回歸、任務(wù)參數(shù)高斯混合模型、動(dòng)力學(xué)移動(dòng)原語(yǔ)，概率移動(dòng)原語(yǔ)

- 創(chuàng)造和使用3D標(biāo)注場(chǎng)景網(wǎng)格

主要目標(biāo)是呈現(xiàn)前沿3D場(chǎng)景重建和標(biāo)注的基本概念與知識(shí)，以及相應(yīng)技術(shù)完整的技術(shù)路線。將討論數(shù)據(jù)獲取、實(shí)時(shí)/離線重建、自動(dòng)化和交互式標(biāo)注、以及質(zhì)量控制及度量標(biāo)準(zhǔn)，也將引入3D機(jī)器學(xué)習(xí)特別是點(diǎn)云方面的討論。

- 機(jī)器人安全

這一教程將主要討論機(jī)器人中所面臨過(guò)的安全問(wèn)題，并引入SROS2(security ROS2),來(lái)解決機(jī)器人所面臨的各種網(wǎng)絡(luò)安全問(wèn)題。教程將介紹新工具的特性和主要的功能。

- 空中機(jī)器人操控

教程將講解空中機(jī)器人操縱的理論和實(shí)踐，主要包括機(jī)械臂或者夾爪等用于抓握、運(yùn)輸和對(duì)環(huán)境進(jìn)行操縱。教程還將對(duì)目前所面臨的控制、感知設(shè)計(jì)等方面的挑戰(zhàn)進(jìn)行解讀。

- CRTK

這一教程將介紹協(xié)作機(jī)器人工具包CRTK，其集成了達(dá)芬奇工具包和Raven2機(jī)器人平臺(tái)，這一工具包將與ros中各種工具實(shí)現(xiàn)有效的集成交互，并介紹在醫(yī)療機(jī)器人學(xué)中的應(yīng)用。

- HARK

同樣介紹了一個(gè)開(kāi)源軟件，主要用于機(jī)器人的音頻處理，賦予機(jī)器人以聽(tīng)覺(jué)！教程將介紹工具的基本情況和應(yīng)用demo，包含了講解和實(shí)踐應(yīng)用，讓與會(huì)人員更快的使用聽(tīng)覺(jué)方法來(lái)增強(qiáng)機(jī)器人的能力。

- 旋量(screw)理論在機(jī)器人上的應(yīng)用

這一教程主要將介紹旋量理論在機(jī)器人學(xué)中的應(yīng)用，將介紹相關(guān)的軟件工具包和實(shí)踐案例，以便更好的在實(shí)際機(jī)器人生產(chǎn)中應(yīng)用。

除了workshops和教程之外，還有14個(gè)特別環(huán)節(jié)，包含了機(jī)器人的研究的各個(gè)前沿方向主要有深度學(xué)習(xí)、機(jī)器人控制、環(huán)境感知、學(xué)習(xí)和控制、外骨骼與人機(jī)協(xié)作、導(dǎo)航與規(guī)劃等等方面。