現(xiàn)在很多測試中的L4級別的自動駕駛技術，除了依靠車身傳感器、攝像頭和激光雷達定位外，還必須依然GPS實現(xiàn)定位和導航。但這顯然有一個很大的漏洞……

GPS衛(wèi)星在距離地球25000千米處以每秒4千米的速度繞軌運行，其信號到達地面期間易受到電離層與對流層中云層的干擾，造成衛(wèi)星信號分散并產生誤差。這種信號誤差對于目前的車載導航系統(tǒng)而言已經(jīng)足夠準確，但依然卻無法滿足自動駕駛的要求。

關于這一點我有親身經(jīng)歷，2017年在東京體驗某品牌的L4級自動駕駛測試，其間由于GPS定位系統(tǒng)接收出現(xiàn)誤差，導致自動駕駛短暫出現(xiàn)中斷。

在這個問題的解決方案上，包括博世、百度阿波羅、麥格納的方案細節(jié)不同，但總體思路都是結合GPS、激光雷達、攝像頭等數(shù)據(jù)綜合來判斷。

不過麥格納會更多使用可視化攝影頭來解決定位問題，因為他們在這方面是強項，而且解決起來成本更低，而百度阿波羅想在算法上有突破。

如何做到自動駕駛更精準地定位？在剛剛閉幕的2019 CES上，博世發(fā)布了一套自動駕駛精準定位解決方案，這套系統(tǒng)將采用厘米級定位技術，讓自動駕駛更加安全。

博世衛(wèi)星定位智能傳感器

博世現(xiàn)已開發(fā)用于自動駕駛車輛精確定位的衛(wèi)星定位智能傳感器。這款新型傳感器內置一個高性能的全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）信號接收器，來自GNSS的信號能夠幫助車輛確定自己的絕對位置。而百度阿波羅

但再精確的衛(wèi)星信號傳遞到車輛時難免還會有誤差，所以博世在2017年成立合資公司Sapcorda。這間公司干的事情就是“糾偏數(shù)據(jù)”——把糾偏過的GNSS定位信號，并通過云端或地球同步衛(wèi)星將糾偏數(shù)據(jù)發(fā)送至自動駕駛車輛。

最后還有一步，自動駕駛的車輛都有非常多的傳感器，所以衛(wèi)星定位智能傳感器還接收來自輪速傳感器與轉向角傳感器對駕駛情況的反饋信息，以判斷車輛的前進方向和行駛速度。

舉一個例子，人類的內耳能起到平衡和感知的作用，以幫助我們在移動中找到平衡和定們。而衛(wèi)星定位智能傳感器就內置了集成式慣性傳感器，這個傳感器的數(shù)據(jù)能幫助車輛定位行駛中的路徑。

智能算法確定車輛位置

但只有硬件精確定位還不夠，博世員Dirk Hoheisel博士表示：“只有將硬件、軟件和服務相結合，自動駕駛才會更加安全?！?/p>

自動駕駛車輛主要基于糾偏過的GNSS信號進行定位，當失去衛(wèi)星信號（如車輛進入隧道）時，衛(wèi)星定位智能傳感器信號在數(shù)秒內仍然有效。但如果GNSS信號長時間中斷，衛(wèi)星定位智能傳感器無法確定車輛位置，再智能的算法也無濟于事。

這時，自動駕駛車輛可以通過博世道路特征獲取定位信息。

博世道路特征是基于高精地圖和車載環(huán)境感知傳感器的定位服務，配備在車上的攝像頭與雷達通過識別道路周圍的環(huán)境特征，如車道線、交通信號燈和護欄等，生成博世道路特征，再與高精度地圖對照，結合算法找出正常的行車路線。

各家到了這一步的解決方案都類同，例如百度阿度羅到了這一步，主要是靠激光雷達定位。

利用激光雷達，可以通過“點云匹配”技術來對汽車進行定位，該方法將來自激光雷達傳感器的檢測數(shù)據(jù)與預先存在的高精度地圖連續(xù)匹配。通過這種比較，可獲知汽車在高精度地圖上的全球位置和行駛方向。