5月29日，由中國汽車工程學(xué)會、清華大學(xué)蘇州汽車研究院、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、北京經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)管委會聯(lián)合主辦的第六屆智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)年會（CICV2019）在北京亦莊舉辦。在本屆CICV年會中，針對自動駕駛地圖與高精度定位召開了專題論壇。

京東X事業(yè)部自動駕駛研發(fā)中心

智能導(dǎo)航研發(fā)部產(chǎn)品部負責(zé)人于明濤

于明濤：今天我給大家分享的內(nèi)容相對輕松一些，因為對我們來講更多是高精度地圖使用方，希望大家能夠看看京東地圖和其他地圖有什么不一樣的地方。

其實很多朋友都在問我，說你們京東是一個做電子商務(wù)出身的，為什么也要來做地圖呢？其實這個問題要從我們所在的部門，就是京東X事業(yè)部的使命說起。京東X事業(yè)部，核心是研究各種智能化設(shè)備，包括無人倉、無人車、無人機等。無人倉大家之前也接觸，更多是倉內(nèi)智能碼貨、智能搬運的一個智能無人倉儲系統(tǒng)。

無人機，主要是針對一些偏遠山區(qū)，在極端物流情況下，能夠把我們的貨物能夠比較遠的輸送過去。無人車產(chǎn)品主要是針對最后一公里的物流配送，京東地圖其實就是在支撐各種各樣的無人化技術(shù)。各個產(chǎn)品里面都會有地圖的需求，我們主要是針對這種場景來提供智能化的地圖。

大家應(yīng)該多少都在京東買過什么，尤其是買自營商品的時候，大家應(yīng)該體驗過京東的物流，京東物流是有一些追求的，尤其是自營產(chǎn)品。大家想象，用戶下單之后，京東接到訂單，就會從倉庫自動選最近的，發(fā)送到您訂購地址周圍的配送站，一般是距離你五公里之內(nèi)，還有兩公里的，可能在某個小區(qū)就會有一個配送站。智能調(diào)度系統(tǒng)會進行地址解析和任務(wù)分配，大家可以回想一下，我們在自己家下一個京東的單，可能大部分時間都是同一個人配送，因為智能調(diào)度系統(tǒng)把同一路線的配送單，安排同一個人配送。我們的無人化也是這樣，從配送站無人小車進行配送，一直到用戶收貨這樣一個階段，從出發(fā)到用戶收貨，就是自動駕駛路段。

京東配送可能會經(jīng)過醫(yī)院、學(xué)校，可能會經(jīng)過比較封閉的園區(qū)，同時會有一些機動車禁止入內(nèi)的地區(qū)。我們的地圖主要是針對上述路段的高精度地圖，目前來看還沒有哪個圖商能夠針對城市末端提供完整的數(shù)據(jù)，所以京東決定自己來做無人配送的高精度地圖。

我們要做什么樣的一個地圖呢？很多朋友也在問我，你們做的地圖和大家手機里用的高德地圖、百度地圖到底有什么區(qū)別呢？實際這也是高精度地圖和傳統(tǒng)地圖的區(qū)別。首先從面向?qū)ο筮€有使用場景兩方面來說，高精度地圖是面向機器人，我們可以把室內(nèi)配送機器人和室外配送車統(tǒng)稱為機器人，所以我們地圖也是面向無人配送技術(shù)。無人配送技術(shù)所需地圖和面向人類場景的地圖是不一樣的。

另外使用場景上，機器人的使用多對數(shù)據(jù)有更豐富的要求，因為要自主行動，要實現(xiàn)和人類差不多的自主行動，它的需求量非常大，所以要有高度豐富的數(shù)據(jù)內(nèi)容，同時對精度和實時性也要有更高的需求。目前大家手機里的高德地圖，更新程度大概是一季度一次，當(dāng)然不排除自動更新機制，但是它對地圖實時性要求，沒有機器人對地圖的實時性要求高。

我們和一些技術(shù)創(chuàng)新性公司不一樣的，我們先有場景，然后根據(jù)場景倒推我們的地圖。因為我們是完全針對無人配送需求，所以我們的地圖和其他地圖有一些區(qū)別。首先我們的地圖滿足自動駕駛在定位、感知、決策上對高精度地圖需求，同時我們的高精度地圖數(shù)據(jù)需要覆蓋整個無人配送運營場景。

大家可以想象剛才說的場景，其實還不是全部，還會有一些室內(nèi)場景，我們的地圖要把室內(nèi)室外，只要是跟配送相關(guān)的數(shù)據(jù)范圍，全部更新。同時對于京東來說，也不會有大的龐大地圖處理團隊，所以說我們的地圖數(shù)據(jù)處理過程更多的是一種自動化，減少人工參與。我們從數(shù)據(jù)采集、存儲、還有自動化處理這些方向上，還有包括質(zhì)檢、發(fā)貨等等，全部的流程，我們都希望是一種高度自動化的。

高精度地圖構(gòu)建的過程，剛才王淼也說了，各家都差不多，基本上根據(jù)采集車的雷達數(shù)據(jù)、慣性數(shù)據(jù)、其他數(shù)據(jù)等等，通過這些數(shù)據(jù)提取特征，同時再做針對他們的匹配，這樣做主要是規(guī)劃檢測來抵消掉采集車自身行駛軌跡對地圖的影響，這樣采集車不管以什么樣的軌跡采集出來的地圖都是同一份地圖。地圖構(gòu)建以后就是地圖要素的提取，地圖要素提取就是融合人工智能的過程，把我們希望的地物信息通過自動化的方式提取出來。

大家肯定也很好奇，通過這種自動化方式，能夠提取出來哪些無人配送方面的數(shù)據(jù)呢？大家可以看一下這張圖，它的數(shù)據(jù)的豐富程度遠遠高于現(xiàn)在大家已知的這種。首先配送場景可能會到室內(nèi)，所以我們會有一些室內(nèi)數(shù)據(jù)，由于我們是機器人配送，個別場景會走一些非機動車道，還有一些人行車道，會有隔離樁，還有人行橫道。舉一個極端例子，在人行橫道上有很多的樹坑，我們制作地圖的時候把這些數(shù)據(jù)也標出來，因為一旦我們的配送小車在人行道上行駛的時候，一定要把樹坑區(qū)域列為不可通過的區(qū)域，避免我們小車掉入。

我們從2016年啟動無人配送研發(fā)，2017年實現(xiàn)首單無人配送。2018年6月18在北京實現(xiàn)了校園、小區(qū)、社會道路全場景的配送。2018年雙11，我們也嘗試打通配送站內(nèi)智能化地圖，實現(xiàn)在配送站內(nèi)也能進行智能化運行。

大家可能會關(guān)心一個問題，無人配送的安全怎么保證？坦白說我們現(xiàn)在還不敢，真正實現(xiàn)無人化，完全脫人化的運營。我們目前階段還是要跟人確保安全。未來一個趨勢，我們將在云端建立監(jiān)控運營平臺。我們現(xiàn)在搭建的監(jiān)控運營平臺，能夠?qū)λ袡C器人進行統(tǒng)一監(jiān)控，統(tǒng)一調(diào)度，我們能夠在遠程看到這個機器人的視頻，同時機器人能夠主動報警，我們還可以人為接管，人為對他進行脫困。

這種安全形式主要是兩種，第一階段，人工一對一關(guān)注，或者一對多實時遠程監(jiān)控；第二種當(dāng)機器人自己有一個安全模塊，自己能夠識別出來當(dāng)前的環(huán)境變化，或者自動駕駛的難度等級超出它的處理范圍，就會自動報警，提示背后監(jiān)管人員來幫助它脫困。

之前自媒體有一篇文章，無人配送是不是取代配送小哥？并不是我們推廣無人配送技術(shù)，就要讓原來的配送小哥下崗，因為我們的無人配送仍然需要大量人力，首先無人配送車輛需要維護，同時為了確保安全，我們的無人監(jiān)控也需要遠端進行監(jiān)控，我們只是讓原來風(fēng)里來雨里去的配送小哥換了另外一種工作方式而已。

未來京東地圖也有一個非常明確的發(fā)展方向，首先我們制作面向機器人的多元化的地圖，我們希望能夠支持越來越多的機器人。目前除了配送車，還有我們的室內(nèi)巡檢，還有我們通用的室內(nèi)機器人解決方案。我們在餐飲，還有商場還有辦公，很多領(lǐng)域都在推廣我們的機器人地圖，同時也在推廣我們的無人配送技術(shù)。我們希望京東地圖，能夠滿足機器人對地圖要素越來越多的要求，包括精度上，包括內(nèi)容上越來越多的需求，同時還有數(shù)據(jù)安全可靠性。

我們現(xiàn)在也在嘗試車度協(xié)同，以上帝視角方式發(fā)現(xiàn)地圖的變化，通過遠程方式感知地圖的變化，希望有更多的圖商能夠跟我們進行合作，在這方面我們和其他圖商肯定不是競爭關(guān)系。以上就是我介紹的內(nèi)容，非常感謝大家！

提問：您好，我對室內(nèi)導(dǎo)航比較感興趣，我有兩個問題，第一個問題室內(nèi)導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)怎么做的，還有小車在室內(nèi)怎么定位的。第二個問題，咱們對某些地方有室內(nèi)地圖數(shù)據(jù)，有沒有提供API接口，讓我們的開發(fā)單位使用。

于明濤：第一個是室內(nèi)地圖，事實上室內(nèi)地圖和室外地圖場景可能不太一樣。兩個不一樣的地方在于，室外地圖是公共區(qū)域的地圖，他們的目的在于云端發(fā)送可以多車共享。室內(nèi)地圖嚴格來說它的數(shù)據(jù)是屬于物業(yè)所有人，這個界定上有一個灰色地帶，我們室內(nèi)地圖采集是提供一種工具，這個工具和室內(nèi)機器人一起來，這個地圖也是存在機器人本體，這是室內(nèi)地圖和室外地圖的一個區(qū)別。

另外室內(nèi)如何進行定位，其實也是通過點云地圖進行定位，這個應(yīng)該和其他沒有區(qū)別，也就是通過傳感器數(shù)據(jù)，和機器人本體數(shù)據(jù)進行一個匹配，同時融合視覺技術(shù)進行定位。目前室內(nèi)地圖更多是交給我們的用戶來做。