一、簡介

聲音是我們?nèi)粘Ｉ钪胁豢扇鄙俚囊环N信號，在傳遞信息的同時，也在生活中的各個領(lǐng)域有較多的應(yīng)用。根據(jù)聲音的頻率，我們將聲音大致劃分為三個階段，人耳的聽力范圍，一般在20Hz~20000Hz之間。低于這個范圍，我們稱之為次聲波；高于這個范圍，稱之為超聲波。超聲波的應(yīng)用比較廣泛，比如：超聲波檢查、超聲波碎石、超聲波清洗、超聲波測速、超聲波測距等等。此次我們就來研究一下它的其中一項應(yīng)用：超聲波測距。

我們用到的試驗模塊為HC-SR04超聲波模塊，它的測量距離在2cm~400cm之間。測量精度在3mm左右。模塊包含了超聲波的發(fā)射器、接收器和控制電路。超聲波發(fā)射器在啟動后會發(fā)出固定頻率的方波，用聲波去測量距離，不需要我們接觸被測物體，在空間上使得我們測距變得方便很多。

二、工作原理

1、采用IO口TRIG觸發(fā)測距，給至少10us的高電平信號，測量周期建議在60ms以上，以防止發(fā)射的信號對回響信號造成影響。

2、模塊會自動發(fā)送8個40Khz的方波信號，接收器自動檢測是否有回響信號返回。

3、有信號返回時，通過IO口ECHO輸出一個高電平信號，高電平持續(xù)的時間就是方波從發(fā)射到返回的時間。測量距離=（高電平時間*聲速（340m/s））/2；

在此需要我們注意的事，發(fā)射器是自動發(fā)送方波信號的，而且會自動檢測是否有信號返回，這讓我們省去了一大部分工作，使得測量變得簡單。其次，在計算測量距離時，我們要將計算出來的結(jié)果除以2，因為我們測得的時間是往返的時間，也就是雙倍的路程。

三、實物圖

四、電氣參數(shù)

五、超聲波時序圖

在時序圖中，我們可以看出，我們需要生成一個周期至少為60ms，且高電平維持時間至少為10us的一個觸發(fā)信號。

六、實驗要求

此次設(shè)計，要求能夠正常驅(qū)動模塊，計算出的距離，計算其平均值以保證準確性。數(shù)碼管上顯示出距離，單位為m，精確到mm。并且，蜂鳴器能夠根據(jù)距離響出不同頻率的報警聲音，距離越近，響聲頻率越頻繁。

七、設(shè)計框架

?

八、設(shè)計實現(xiàn)

在計算回響信號的時間時，我們可以檢測回響信號的上升沿和下降沿來作為計時器的開始和結(jié)束。在我們計算出距離之后，可以每三個數(shù)據(jù)計算一次平均值。然后將數(shù)據(jù)輸出給其他模塊。

首先，我們新建工程。

選擇新建文件，然后先新建頂層文件

按照我們所畫框架，寫入頂層端口。

重復上述新建文件的過程，新建ultrasonic_driver文件，代碼如下：?

?

1    module ultrasonic_driver(
2  
3      input   wire               clk,
4      input   wire               rst_n,
5      input   wire               echo,
6      output   reg               trig,
7      output   reg     [11:0]      distance,
8      output   reg               data_valid
9    );
10 
11     parameter   t = 3_000_000;
12 
13     reg       [21:0]      cnt;
14     reg                 state;
15     reg                 echo_r, echo_rr;
16     reg       [20:0]      echo_cnt;
17     reg       [20:0]      cnt_temp;
18     wire       [11:0]      d_r;
19     reg       [35:0]      temp;
20     reg                 data_valid_r;
21     
22     always @ (posedge clk)  echo_r <= echo;
23     always @ (posedge clk)  echo_rr <= echo_r;
24     
25     always @ (posedge clk, negedge rst_n)
26     begin
27       if(rst_n == 1'b0)
28         cnt <= 22'd0;
29       else if(cnt == t - 1)
30         cnt <= 22'd0;
31       else
32         cnt <= cnt + 1'b1;
33     end
34 
35     always @ (posedge clk, negedge rst_n)
36     begin
37       if(rst_n == 1'b0)
38         trig <= 1'b0;
39       else if(cnt < 1000)
40         trig <= 1'b1;
41       else
42         trig <= 1'b0;
43     end
44 
45     always @ (posedge clk, negedge rst_n)
46     begin
47       if(rst_n == 1'b0)
48         begin
49           echo_cnt <= 21'd0;
50           state <= 1'd0;
51           data_valid_r <= 1'b0;
52           echo_cnt <= 21'd0;
53         end
54       else
55         case(state)
56           1'd0  :  begin
57                   if(echo_r & (~echo_rr))
58                     state <= 1'd1;
59                   else
60                     begin
61                       state <= 1'd0;
62                       data_valid_r <= 1'b0;
63                     end
64                 end
65           1'd1  :  begin
66                   if((~echo_r) & echo_rr)
67                     begin
68                       state <= 1'd0;
69                       echo_cnt <= 21'd0;
70                       cnt_temp <= echo_cnt;
71                       data_valid_r <= 1'b1;
72                     end
73                   else
74                     begin
75                       state <= 1'd1;
76                       echo_cnt <= echo_cnt + 1'b1;
77                       cnt_temp <= cnt_temp;
78                     end
79                 end
80         endcase
81     end
82     
83     assign d_r = cnt_temp * 34 / 10_000;
84     
85     always @ (posedge clk, negedge rst_n)
86     begin
87       if(rst_n == 1'b0)
88         temp <= 36'd0;
89       else if(data_valid_r)
90         temp <= {temp[23:0],d_r};
91       else
92         temp <= temp;
93     end
94     
95     always @ (posedge clk) data_valid <= data_valid_r;
96     
97     always @ (posedge clk, negedge rst_n)
98     begin
99       if(rst_n == 1'b0)
100        distance <= 12'd0;
101      else if(data_valid)
102        distance <= (temp[35:24] + temp[23:12] + temp[11:0]) / 3;
103      else
104        distance <= distance;
105    end
106
107  endmodule

?

在完成測距時，輸出一個valid信號，這個信號要作為后續(xù)我們保存數(shù)據(jù)以及計算平均值的標志信號。

數(shù)碼管代碼如下：

?

1   module seven_tube_driver(
2 
3     input   wire          clk,
4     input   wire          rst_n,
5     input   wire  [11:0]  data,   
6     
7     output  reg     [5:0] sel,
8     output  wire    [7:0] seg
9   );
10    
11    parameter t = 50000;
12    
13    reg   [15:0]  cnt;
14    reg   [3:0]   show_data;
15    reg   [7:0]   seg_r;
16    
17    always @ (posedge clk, negedge rst_n)
18    begin
19    if(rst_n == 1'b0)
20      cnt <= 16'd0;
21    else if(cnt == t - 1)
22      cnt <= 16'd0;
23    else
24      cnt <= cnt + 1'b1;
25    end
26    
27    always @ (posedge clk, negedge rst_n)
28    begin
29    if(rst_n == 1'b0)
30      sel <= 6'b111_110;
31    else if(cnt == t - 1)
32      sel <= {sel[4:0],sel[5]};
33    else
34      sel <= sel;
35    end
36    
37    always @ (*)
38    begin
39    case(sel)
40      6'b111_110  : show_data = 4'hf;
41      6'b111_101  : show_data = 4'hf;
42      6'b111_011  : show_data = data/1000;
43      6'b110_111  : show_data = data/100%10;
44      6'b101_111  : show_data = data/10%10;
45      6'b011_111  : show_data = data%10;
46      default : show_data = 4'd0;
47    endcase
48    end
49    
50    always @ (*)
51    begin
52    case(show_data)
53      4'd0  : seg_r = 8'b1100_0000;
54      4'd1  : seg_r = 8'b1111_1001;
55      4'd2  : seg_r = 8'b1010_0100;
56      4'd3  : seg_r = 8'b1011_0000;
57      4'd4  : seg_r = 8'b1001_1001;
58      4'd5  : seg_r = 8'b1001_0010;
59      4'd6  : seg_r = 8'b1000_0010;
60      4'd7  : seg_r = 8'b1111_1000;
61      4'd8  : seg_r = 8'b1000_0000;
62      4'd9  : seg_r = 8'b1001_0000;
63      default:  seg_r = 8'd0;
64    endcase
65    end
66    
67    assign seg = (sel == 6'b111_011) ? (seg_r & 8'b0111_1111) : seg_r;
68    
69  endmodule

?

第67行的作用是為了在顯示時，顯示一個小數(shù)點，這樣數(shù)碼管顯示的數(shù)值單位就為米，精確度為毫米。

在蜂鳴器模塊中，蜂鳴器的響聲為“嘀嘀”的響聲，我們可以根據(jù)距離的大小，讓蜂鳴器響聲的快慢作出改變。

我們根據(jù)距離改變計數(shù)器的最大計數(shù)次數(shù)，以達到兩次“嘀嘀”響聲的時間間隔發(fā)生變化。

寫好代碼之后，我們做一下仿真，代碼如下：

?

1   `timescale 1ns / 1ps
2 
3   module ultrasonic_tb;
4 
5     reg                clk;
6     reg                rst_n;
7     reg                echo;
8     wire               trig;
9     wire       [5:0]      sel;
10    wire       [7:0]      seg;
11    wire               beep;
12    
13    defparam ultrasonic_inst.ultrasonic_driver_inst.t = 3000;
14    
15    initial begin
16      clk = 1'b0;
17      rst_n = 1'b0;
18      echo = 1'b0;
19      #105;
20      rst_n = 1'b1;
21      #1000;
22      
23      repeat(10) begin
24      @ (negedge trig);
25      #1002;
26      echo = 1'b1;
27      #20000;
28      echo = 1'b0;
29      end
30      #10000;
31      $stop;
32    end
33    
34    always #10 clk = ~clk;
35    
36    ultrasonic ultrasonic_inst(
37    .clk      (clk  ),
38    .rst_n      (rst_n  ),
39    .echo      (echo  ),
40    .trig      (trig  ),
41    .sel      (sel  ),
42    .seg      (seg  ),
43    .beep      (beep  )
44  );
45    
46  endmodule

?

仿真圖如下：

從圖中我們可以看出，距離在多次采樣之后達到了穩(wěn)定值。由于我們仿真時間給的較短，所以距離的數(shù)值不大，但是已經(jīng)足夠看出結(jié)果。






審核編輯：劉清
?