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基于RTthread的寫字機控制系統(tǒng)，采用獨立研發(fā)的運動控制系統(tǒng)，結(jié)合RTT的多線程，將運動控制分解，速度前饋、折線速度平滑優(yōu)化。AB32VG1開發(fā)板作為UI交互和sd卡gc文件讀取，采用串口將運動命令發(fā)送給STM32。STM32負(fù)責(zé)將串口接收到的G命令進行解析，運動計算、控制輸出P合適的PWM頻率和脈沖個數(shù)給４個電機。運動控制算法完全獨立創(chuàng)作。 Halo項目是我9月初時候的一個自研3D打印機的固件，前期在工作中接觸到Marlin（一款優(yōu)秀的開源3D打印固件，提供了豐富的擴展功能，擁有完整成熟的生態(tài)），遂想自研一款基于國產(chǎn)芯片和操作系統(tǒng)的3D打印系統(tǒng)，能提供在咱國產(chǎn)的芯片中方便移植與運行，提供3D打印所需的所有功能，降低硬件成本和軟件適配成本。 詳細(xì)請閱讀附件html

AB32V負(fù)責(zé)GUI和SD卡文件，STM32負(fù)責(zé)運動控制

最初設(shè)想是采用兩塊AB32的板子，一個負(fù)責(zé)GUI人機交互和SD卡文件讀取與發(fā)送，一塊負(fù)責(zé)接收Gcode命令，完成速度前饋、折角優(yōu)化、加速處理等算法，實現(xiàn)完整的運動控制算法。但實際在AB32上跑控制時，發(fā)現(xiàn)浮點運算會導(dǎo)致異常的問題，同時打印日志都經(jīng)常遇到棧溢出導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰，因此將運動控制算法移植到STM32F4的板子上運行，控制效果良好，后期有時間將對比grbl與本算法方案的性能差異，增加grbl已實現(xiàn)的功能，繼續(xù)優(yōu)化本項目。

STM32工程文件樹

AB32文件樹

工程代碼：nicehuai/RT_halo_writer - 碼云 - 開源中國 (gitee.com)

gcode生成效果