從 OSI 網(wǎng)絡(luò)模型的角度來看同，現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)一般只實現(xiàn)了第 1 層（物理層）、第 2 層（數(shù)據(jù)鏈路層）、第 7 層（應(yīng)用層）。因為現(xiàn)場總線通常只包括一個網(wǎng)段，因此不需要第 3 層（傳輸層）和第 4 層（網(wǎng)絡(luò)層），也不需要第 5 層（會話層）第 6 層（描述層）的作用。 CAN（Controller Area Network）現(xiàn)場總線僅僅定義了第 1 層、第 2 層（見 ISO11898 標(biāo)準(zhǔn)）；實際設(shè)計中，這兩層完全由硬件實現(xiàn)，設(shè)計人員無需再為此開發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware）。同時，CAN 只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需要一個高層協(xié)議來定義 CAN 報文中的 11/29 位標(biāo)識符、8 字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。而且，基于 CAN 總線的工業(yè)自動化應(yīng)用中，越來越需要一個開放的、標(biāo)準(zhǔn)化的高層協(xié)議：這個協(xié)議支持各種 CAN 廠商設(shè)備的互用性、互換性，能夠?qū)崿F(xiàn)在 CAN 網(wǎng)絡(luò)中提供標(biāo)準(zhǔn)的、統(tǒng)一的系統(tǒng)通訊模式，提供設(shè)備功能描述方式，執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)管理功能。 z 應(yīng)用層（Application layer）：為網(wǎng)絡(luò)中每一個有效設(shè)備都能夠提供一組有用的服務(wù)與協(xié)議。 z 通訊描述（Communication profile）：提供配置設(shè)備、通訊數(shù)據(jù)的含義，定義數(shù)據(jù)通訊方式。 z 設(shè)備描述（Device proflile）：為設(shè)備（類）增加符合規(guī)范的行為。下面的章節(jié)將介紹基于 CAN 的高層協(xié)議：CAL 協(xié)議和基于 CAL 協(xié)議擴展的 CANopen 協(xié)議。CANopen 協(xié)議是 CAN-in-Automation（CiA）定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，并且在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認(rèn)。尤其是在歐洲， CANopen 協(xié)議被認(rèn)為是在基于 CAN 的工業(yè)系統(tǒng)中占領(lǐng)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)。大多數(shù)重要的設(shè)備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊、驅(qū)動設(shè)備、操作設(shè)備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設(shè)備描述” 的協(xié)議中進(jìn)行描述；“設(shè)備描述”定義了不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。依靠 CANopen 協(xié)議的支持，可以對不同廠商的設(shè)備通過總線進(jìn)行配置。在 OSI 模型中，CAN 標(biāo)準(zhǔn)、CANopen 協(xié)議之間的關(guān)系如下圖所示：