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發(fā)視頻基于卡爾曼濾波-神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測的GNSS%2fINS誤差反饋校正的研究
2015-08-24 |
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資料介紹
當(dāng)GNSS信號失鎖時，GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差會隨著時間而積聚從而失去導(dǎo)航的功能。通過理論分析和數(shù)學(xué)建模，本文提出了一種基于卡爾曼濾波-RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測INS誤差并進(jìn)行補(bǔ)償，從而彌補(bǔ)GNSS失鎖無法導(dǎo)航的缺陷。卡爾曼濾波器為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練提供了數(shù)據(jù)預(yù)處理的作用。通過跑車實驗和仿真，最后證實了方法的可行性，在平均位置誤差為3米的情況下，能夠持續(xù)30秒左右的精準(zhǔn)預(yù)測。
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