基于傳感器的無(wú)人機(jī)編隊(duì)防撞解決方案

　　無(wú)人機(jī)（正式名稱為“無(wú)人駕駛飛機(jī)系統(tǒng)”）正迅速成為一項(xiàng)普遍的技術(shù)，個(gè)人或企業(yè)可以相對(duì)自由地購(gòu)買和操作（這并不意味著可以在任何地方或出于任何目的飛行）。 更現(xiàn)代化的系統(tǒng)安裝有吊艙，能進(jìn)行互換性有效載荷操作，接受多種傳感器、光源和視頻鏈路。

　　雖然單獨(dú)駕駛的無(wú)人機(jī)很少在空中發(fā)生碰撞，但隨著隨機(jī)、非同步的無(wú)人機(jī)操作數(shù)量的增加，這種事件的可能性也隨之增加。 通過(guò)使用巧妙的編程和控制機(jī)制，多個(gè)裝置可以一起協(xié)同工作，以移動(dòng)有效載荷，空投阻燃劑，幫助執(zhí)行救援，或進(jìn)行監(jiān)控。 在這些情況下，必須具備精確的遙控和局部自主防撞技術(shù)。

　　本文探討接近無(wú)人機(jī)的異物的局部感應(yīng)和檢測(cè)解決方案。 這些傳感器系統(tǒng)可插入內(nèi)嵌于本地處理器的安全防撞保護(hù)層，當(dāng)主線通信斷開時(shí)，讓無(wú)人機(jī)進(jìn)入自主模式。 本文所提及的所有零件、規(guī)格書和開發(fā)系統(tǒng)均可在 Digi-Key 網(wǎng)站找到。

　　接近技術(shù)

　　有多種技術(shù)可用于檢測(cè)接近無(wú)人機(jī)的其他未使用同一數(shù)字控制中心進(jìn)行通信的、或未與之直接通信的無(wú)人機(jī)或物體。 光學(xué)感應(yīng)就是其中的一種技術(shù)。

　　IR 光學(xué)發(fā)射器可以發(fā)射脈沖信號(hào)，光學(xué)檢測(cè)器（基于光電二極管和光電晶體管）可以從中提取其獨(dú)特頻率、占空比和模式。 這些信號(hào)被饋送到可以尋找反射信號(hào)（其自身頻率）或其他頻率信號(hào)的嵌入式控制器。 線性調(diào)頻脈沖模式甚至可以編碼一個(gè) ID 號(hào)碼，以便無(wú)人機(jī)了解鄰近者的身份。

　　發(fā)射器和檢測(cè)器小而輕，因此可用它們來(lái)覆蓋無(wú)人機(jī)的四周。 這種方法與電梯中常用來(lái)檢測(cè)電梯關(guān)門與否的光幕采用的方法類似。 但是，光幕只進(jìn)行二維平面侵入檢測(cè)，而我們這里則需要三維信息。 僅知道有物體在附近遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠， 我們還需要知道它有多遠(yuǎn)。