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本文首先給出了機器人控制器的定義和分類。介紹了機器人控制器體系結構方面的研究情況，提出了有關機器人體系結構研究發(fā)展的幾個方向。
機器人控制器體系結構主要是指控制機器人的軟件和硬件結構o通常也簡稱為機器人體系結構q 研究機器人體系結構的目的是為簡化機器人系統(tǒng)的設計和開發(fā)o特別是隨著機器人控制和功能日益復雜化o而越來越受到重視q目前o有關機器人體系結構的研究主要集中在兩類系統(tǒng)上q一是基于性能的或反應式的系統(tǒng)o其特點是緊耦合！最小化計算和實現(xiàn)任務的性能分解~另一是異步！同步控制和數(shù)據(jù)流混合系統(tǒng)o異步處理的特征是松耦合和基于事件的驅動o而同步處理的特征是緊耦合！使用公共時鐘和嚴格的實時性要求。
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