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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>一種面向連續(xù)軌跡的動態(tài)前瞻算法

      一種面向連續(xù)軌跡的動態(tài)前瞻算法

      2017-10-31 | rar | 0.93 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　現(xiàn)代高端工業(yè)應用中，運動控制系統(tǒng)所需要處理的加工軌跡越來越復雜，速度與精度要求也不斷提高。然而，在傳統(tǒng)的運動控制過程中，控制系統(tǒng)對每段軌跡進行獨立插補，并且每段軌跡的速度規(guī)劃均由零加速到目標速度，最終減速停止。在復雜多軌跡的加工過程中，這種速度規(guī)劃機制不僅給電機、機床帶來了巨大的沖擊，同時還大大降低了加工效率。在復雜的軌跡運動控制中，希望在保證控制的精度前提下，提高加工效率，減少對電機的沖擊。因此，在保證控制精度的前提下，如何實現(xiàn)軌跡銜接處的平滑過渡，是解決復雜軌跡加工的技術關鍵。為此，文中提出了一種動態(tài)前瞻控制算法。此算法能夠根據(jù)軌跡的幾何特征、加工精度要求以及加減速要求，預先規(guī)劃軌跡的加工速度以及各段之間銜接處的過渡速度，從而實現(xiàn)復雜軌跡的平滑過渡。

      一種面向連續(xù)軌跡的動態(tài)前瞻算法

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