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機器人觸覺導(dǎo)航
許多自動化機械設(shè)備都依賴于各種觸覺開關(guān)。例如當(dāng)機器人碰到物體時，接觸開關(guān)就會察覺，通過對機器人編程拾取物體，并放置于別處。工廠利用觸覺開關(guān)來計量生產(chǎn)線上的工件數(shù)量。在工業(yè)加工過程中，觸覺開關(guān)也被用來排列物體。在所有這些實例中，觸覺開關(guān)提供的輸入決定其它形式的程序化的輸出。
本章中，你將在機器人上安裝并測試一個稱為胡須的觸覺開關(guān)。你將對機器人編程來監(jiān)視觸覺開關(guān)的狀態(tài)，以及決定當(dāng)它遇到障礙物時如何動作。最終的結(jié)果就是通過觸覺給機器人自動導(dǎo)航。
觸覺導(dǎo)航
之所以稱它為胡須，是因為這些緩沖開關(guān)看起來象胡須，盡管有些人爭論說它更象觸角。無論如何，安裝好的胡須如圖5-1所示。胡須讓機器人有能力通過接觸來判斷周邊的環(huán)境，很象螞蟻的觸角，或是貓的胡須。本章節(jié)的任務(wù)使用胡須，但是也能聯(lián)合后邊章節(jié)中要學(xué)到的傳感器來增加機器人的功能。任務(wù)1：安裝并測試機器人的胡須在編程讓機器人通過觸覺胡須自動導(dǎo)航之前，首先必須安裝并測試胡須。本任務(wù)指導(dǎo)你完成這些工作。
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