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普通PID控制作為一種線性控制方法，在一些環(huán)境條件變化的影響之下無法保持設(shè)計(jì)時(shí)的性能指標(biāo)。機(jī)械臂關(guān)節(jié)用無刷直流電機(jī)要求控制精度高，但由于其非線性的特點(diǎn)，普通PID控制難以做到精確控制。模糊控制具有非線性、變結(jié)構(gòu)、自尋優(yōu)等優(yōu)點(diǎn)，采用模糊邏輯實(shí)時(shí)調(diào)整PID控制器參數(shù)，可以克服無刷直流電機(jī)系統(tǒng)中變參數(shù)、變結(jié)構(gòu)和非線性等因素。仿真結(jié)果表明參數(shù)自適應(yīng)模糊PID控制響應(yīng)快、無超調(diào)、魯棒性好，動(dòng)靜態(tài)性能均優(yōu)于普通PID控制，能夠做到無刷直流電機(jī)精確控制。
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