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四旋翼飛行器具有可以在較小空間下起飛和降落的能力，在障礙物密集環(huán)境下的可實現(xiàn)各種功能，因此，在民用和軍事領(lǐng)域具有廣闊的發(fā)展前景。本文研究的主要內(nèi)容和成果包括： 1.綜述四旋翼飛行器的歷史發(fā)展軌跡，國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，技術(shù)關(guān)鍵 2.非線性數(shù)學(xué)模型的建立：簡要介紹了建模所需的數(shù)學(xué)理論，如兩坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換所需的旋轉(zhuǎn)矩陣。根據(jù)牛頓歐拉公式推導(dǎo)出四旋翼飛行器的數(shù)學(xué)模型，并在假設(shè)條件下對模型進(jìn)行適當(dāng)?shù)暮喕?3.基于經(jīng)典 PID 算法的控制理論：四旋翼飛行器是 4 輸入，6 輸出的欠驅(qū)動系統(tǒng)，故采用 PID 算法對系統(tǒng)的內(nèi)環(huán)（姿態(tài)環(huán)）和外環(huán)（位置環(huán)）設(shè)計控制器 4.使用 MATLAB 對設(shè)計的系統(tǒng)進(jìn)行仿真，但并沒有找到合適的 PID 參數(shù) 5.簡要介紹慣性傳感器陀螺儀和加速度計的測量原理，并用互補(bǔ)濾波算法對兩個傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合
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