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提出了一種基于紅外傳感器檢測相對航向角的車輛自主跟隨控制系統(tǒng)建模和設(shè)計(jì)方法，對相對航向角的檢測機(jī)構(gòu)及其工作原理進(jìn)行了介紹，重點(diǎn)討論了基于步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的建模方法、前輪轉(zhuǎn)向角和航向角之間的關(guān)系以及相應(yīng)的控制算法的設(shè)計(jì)，航向角控制系統(tǒng)模型的Matlab仿真結(jié)果和控制系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行結(jié)果高度吻合。結(jié)合自主改裝的電動車自主跟隨系統(tǒng)在果園路徑進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)過程中，引導(dǎo)車和跟隨車行駛路徑之間的最大橫向偏差為9.2 cm，平均偏差為3.3cm，方差為5.5 cm2.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于紅外傳感器的車輛自主跟隨控制系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)車輛的自主跟隨，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠，體現(xiàn)出其在復(fù)雜農(nóng)業(yè)環(huán)境中的應(yīng)用前景.
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