介紹了一種基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人節(jié)點(diǎn)定位實(shí)現(xiàn)方案， 闡述了節(jié)點(diǎn)定位的基本原理， 給出了節(jié)點(diǎn)硬件電路設(shè)計(jì)和相關(guān)的軟件工作流程， 并通過應(yīng)用試驗(yàn)， 驗(yàn)證該方案具有較好的定位效果。

　　無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)（Wir eless Sensor Netw or k， WSN） 的相關(guān)研究最早起源于軍事領(lǐng)域。隨著微型傳感器技術(shù)的發(fā)展和節(jié)點(diǎn)間無(wú)線通信能力的提高， 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)在環(huán)境、醫(yī)療、智能家居、工業(yè)自動(dòng)化甚至是空間探索、反恐和救災(zāi)等領(lǐng)域的應(yīng)用有著得天獨(dú)厚的優(yōu)勢(shì)。

　　移動(dòng)機(jī)器人雖然有著強(qiáng)大的計(jì)算能力和移動(dòng)性， 但其感知能力的局限性限制了其智能的發(fā)展。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)具備自組織、微型化和對(duì)周圍區(qū)域的感知能力等特點(diǎn)， 移動(dòng)機(jī)器人可以通過一定的裝置和傳感器網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息的交互， 在傳感器網(wǎng)絡(luò)的引導(dǎo)下完成導(dǎo)航和任務(wù)執(zhí)行。本文提出一種基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人節(jié)點(diǎn)定位的方法， 實(shí)現(xiàn)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)和移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)合， 具有一定的實(shí)用價(jià)值。

　　目前的定位算法按定位手段分為兩大類： 基于測(cè)距算法和非測(cè)距算法， 本文采用的是基于接收信號(hào)強(qiáng)度指示（ RSSI） 的測(cè)距定位算法。如圖1 所示定位系統(tǒng)由參考節(jié)點(diǎn)和定位節(jié)點(diǎn)組成， 參考節(jié)點(diǎn)是一個(gè)位于已知位置的靜態(tài)節(jié)點(diǎn)， 這個(gè)節(jié)點(diǎn)可以將其位置信息通過發(fā)送數(shù)據(jù)包通知其他節(jié)點(diǎn); 定位節(jié)點(diǎn)（ 安裝在機(jī)器人上） 從參考節(jié)點(diǎn)處接收數(shù)據(jù)包信號(hào)， 經(jīng)過定位算法來(lái)計(jì)算其坐標(biāo)位置， 測(cè)得的位置信息不停地刷新， 可視化地顯示在PC 機(jī)的監(jiān)控軟件上。定位節(jié)點(diǎn)所有的計(jì)算過程是由芯片CC2431 的定位引擎實(shí)現(xiàn)的。