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本文介紹了Cyber Smart 隊員們在準備首屆Freescale 智能車大賽過程中的
工作成果。文章先介紹了系統(tǒng)總體設計思路，然后分別闡述了機械、硬件電路、
軟件系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)，最后總結了遇到的各種問題。
為了提高小車特性，我們對系統(tǒng)進行了創(chuàng)造性的優(yōu)化：其一，對轉向系統(tǒng)
進行了標定，測試了電機性能。其二，硬件上采用光電管和攝像頭融合方案，
軟件上將PID 算法、彎道預判、模糊算法和記憶算法進行結合。其三，獨立設
計了控制電路板，用光電管制作了簡便的速度傳感器，實現(xiàn)了速度閉環(huán)控制。
其四，充分利用S12 單片機現(xiàn)有模塊進行編程，同時無線串口、波盤開關、狀
態(tài)指示燈等方便了算法調試。
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