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直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n和其他參量的關(guān)系可表示為
式中 Ua——電樞供電電壓（V）；
Ia ——電樞電流（A）；
Ф——?jiǎng)?lì)磁磁通（Wb）；
Ra——電樞回路總電阻（Ω）；
CE——電勢(shì)系數(shù)，
，p為電磁對(duì)數(shù)，a為電樞并聯(lián)支路數(shù)，N為導(dǎo)體數(shù)。
可知調(diào)速方法：
?。?）改變電樞回路總電阻Ra；
?。?）改變電樞供電電壓Ua；
?。?）改變勵(lì)磁Ф。
由第二種方法知道，直流電機(jī)轉(zhuǎn)速與加在電機(jī)兩端電壓有關(guān)，故可選用單片機(jī)
產(chǎn)生PWM方波，經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路放大后驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)。PWM基本原理沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時(shí)，其效果基本相同。沖量指窄脈沖的面積。效果基本相同是指環(huán)節(jié)的輸出響應(yīng)波形基本相同。PWM （Pulse Width Modulation）是一種對(duì)模擬信號(hào)電平進(jìn)行數(shù)字編碼的方法，PWM控制為脈沖寬度調(diào)制，保持開關(guān)周期不變，調(diào)制導(dǎo)通時(shí)間。脈寬調(diào)速系統(tǒng)歷史久遠(yuǎn)，但缺乏高速大功率開關(guān)器件，未能及時(shí)在生產(chǎn)實(shí)際中推廣應(yīng)用。后來(lái)，由于大功率晶體管（GTR），特別是IGBT功率器件，使直流電動(dòng)機(jī)脈寬調(diào)速系統(tǒng)才獲得迅猛發(fā)展。
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