資料介紹
舵機(jī)簡介
舵機(jī)一般由舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計5k、直流電機(jī)、控制電路板等。一般情況下舵機(jī)的信號線為黃色或白色,電源分4.8V和6V,分別對應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)。
PWM控制方法
PWM通過占空比來控制舵機(jī),占空比周期T=20ms,高電平方波持續(xù)時間為0.5ms~2.5ms.對應(yīng)舵機(jī)角度為:
對于t = 0.5ms~2.5ms 的產(chǎn)生,寫程序時我們可以采用全局變量。讓全局變量等于5~25之間,因為舵機(jī)的一個計數(shù)周期是 0.1ms,這樣全局變量的5~25正好就是0.5ms~2.5ms
PWM波產(chǎn)生思路:將信號管腳線初始化為低電平,然后寫一個while循環(huán),在循環(huán)中將該管腳置為為高電平,延時,再拉低為低電平,如此循環(huán)產(chǎn)生PWM波,以高電平產(chǎn)生時間來控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動角度。
注意:5mv以上的控制電壓的變化就會引起電機(jī)的抖動。
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