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1、前言從現(xiàn)在開始我們要接觸一個(gè)完整的工程，所以我們要對(duì)整個(gè)工程進(jìn)行分析，將硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)模塊化，一個(gè)模塊一個(gè)模塊的完成，最后將各個(gè)模塊融合在一起，就是我們整個(gè)工程。模塊化設(shè)計(jì)是現(xiàn)在代碼開發(fā)非常重要的思想，上一篇我已經(jīng)完成了距離檢測(cè)和報(bào)警模塊，后續(xù)將補(bǔ)充遙控、陀螺儀、上位機(jī)、低通濾波、PID等代碼設(shè)計(jì)，因?yàn)檫@些代碼我已經(jīng)在stm32基礎(chǔ)篇中逐個(gè)完成，現(xiàn)在我要做的是將之前的各個(gè)代碼進(jìn)行整理合并，再加入PID對(duì)程序整體控制，即可完成四旋翼的設(shè)計(jì)。2、無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)整體思路因?yàn)閟tm32是單線程cpu，所以
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