電子發(fā)燒友App
創(chuàng)作
發(fā)文章
發(fā)帖 
提問 
發(fā)資料
發(fā)視頻柔性關(guān)節(jié)機(jī)械人的研究現(xiàn)狀與模型的建立及技術(shù)的實(shí)現(xiàn)
2017-09-16 |
rar |
0.1 MB |
次下載 |
免費(fèi)
資料介紹
柔性關(guān)節(jié)機(jī)械人的研究狀況柔性機(jī)器人包括桿件的柔性和關(guān)節(jié)的柔性。本文主要研究柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂的控制器設(shè)計。關(guān)節(jié)的柔性是指傳動機(jī)構(gòu)和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸的扭曲變形，如圖1所示。一般關(guān)節(jié)的連接可以用彈簧或者其他具有彈性的物質(zhì)作為柔性連接物。
關(guān)節(jié)的柔性對系統(tǒng)的性能優(yōu)化有很大的影響，通常用集中參數(shù)模型描述。與剛性機(jī)器人模型相比較，柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人在建模和控制方面更加困難。首先驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)角不再恒等于連接桿件的轉(zhuǎn)角，結(jié)果使得建立動態(tài)模型更加復(fù)雜；其次沒有合適的控制，將會產(chǎn)生振動，影響系統(tǒng)的工作。機(jī)器人的動力學(xué)模型存在非線性和不確定因素，這些因素包括未知的系統(tǒng)參數(shù) （如摩擦力）、非線性動態(tài)持性，以及環(huán)境因素（如負(fù)載變動和其他擾動）等，如果考慮到動態(tài)過程中不確定性，這將使控制器設(shè)計變得更加復(fù)雜。
下載該資料的人也在下載
下載該資料的人還在閱讀
更多 >
- 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè) 0次下載
- 機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)設(shè)計與仿真 40次下載
- 上肢康復(fù)機(jī)器人現(xiàn)狀及研究分析 8次下載
- 機(jī)器人關(guān)節(jié)用什么電機(jī) 2次下載
- 雙曲柄-曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的含關(guān)節(jié)間隙多體動力學(xué)模型 17次下載
- 使用SimMechanics實(shí)現(xiàn)六自由度的機(jī)械臂仿真研究 1次下載
- 四足機(jī)器人仿生關(guān)節(jié)的研究現(xiàn)狀詳細(xì)概述 8次下載
- 磁流變液柔順關(guān)節(jié)的設(shè)計 1次下載
- 三關(guān)節(jié)機(jī)械魚的動力學(xué)及運(yùn)動研究 2次下載
- 機(jī)械臂關(guān)節(jié)驅(qū)動組件 7次下載
- Shadow仿人靈巧手動力學(xué)研究 16次下載
- 大柔性飛行器低階簡化模型 4次下載
- 基于關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動誤差設(shè)計研究 4次下載
- 基于DSP和FPGA的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人控制器的研制 11次下載
- 氣動柔性球關(guān)節(jié)的模糊PID控制
- 機(jī)器人關(guān)節(jié)模組為何選擇雙編碼器設(shè)計？ 682次閱讀
- 如何使用PyTorch建立網(wǎng)絡(luò)模型 446次閱讀
- 力致變形驅(qū)動和電致變形驅(qū)動的柔性變焦透鏡分析 907次閱讀
- Qt開發(fā)實(shí)現(xiàn)SCARA機(jī)械手正反解的建立 1368次閱讀
- 輕型機(jī)械臂模塊關(guān)節(jié)機(jī)械設(shè)計方案 4533次閱讀
- 什么是柔性機(jī)器人？柔性機(jī)器人的材料和驅(qū)動 1.9w次閱讀
- 工業(yè)機(jī)器人的五種機(jī)械結(jié)構(gòu)和三大零組件的詳細(xì)資料分析 9268次閱讀
- 四軸機(jī)器人和六軸機(jī)器人有什么區(qū)別？ 2.9w次閱讀
- 工業(yè)機(jī)器人的五大機(jī)械結(jié)構(gòu)和三大零部件解析 2.2w次閱讀
- 建立永磁同步電機(jī)高頻電路模型的方法研究 5511次閱讀
- 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)解讀與現(xiàn)狀分析 7081次閱讀
- 為什么使用減速器代替電機(jī)轉(zhuǎn)速來控制機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動？ 4745次閱讀
- 一文深度探究柔性顯示技術(shù) 2w次閱讀
- 詳細(xì)剖析柔性電子 2.1w次閱讀
- 帶你了解工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)：精密減速機(jī) 8295次閱讀
上傳資料賺積分下載排行
本周
- 1電子電路原理第七版PDF電子教材免費(fèi)下載
- 0.00 MB | 1490次下載 | 免費(fèi)
- 2單片機(jī)典型實(shí)例介紹
- 18.19 MB | 93次下載 | 1 積分
- 3S7-200PLC編程實(shí)例詳細(xì)資料
- 1.17 MB | 27次下載 | 1 積分
- 4筆記本電腦主板的元件識別和講解說明
- 4.28 MB | 18次下載 | 4 積分
- 5開關(guān)電源原理及各功能電路詳解
- 0.38 MB | 10次下載 | 免費(fèi)
- 6基于AT89C2051/4051單片機(jī)編程器的實(shí)驗(yàn)
- 0.11 MB | 4次下載 | 免費(fèi)
- 7基于單片機(jī)和 SG3525的程控開關(guān)電源設(shè)計
- 0.23 MB | 3次下載 | 免費(fèi)
- 8基于單片機(jī)的紅外風(fēng)扇遙控
- 0.23 MB | 3次下載 | 免費(fèi)
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費(fèi)
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下載
- 0.00 MB | 66304次下載 | 免費(fèi)
- 3protel99下載protel99軟件下載(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下載 | 免費(fèi)
- 4LabView 8.0 專業(yè)版下載 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下載 | 免費(fèi)
- 5555集成電路應(yīng)用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33562次下載 | 免費(fèi)
- 6接口電路圖大全
- 未知 | 30320次下載 | 免費(fèi)
- 7Multisim 10下載Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下載 | 免費(fèi)
- 8開關(guān)電源設(shè)計實(shí)例指南
- 未知 | 21539次下載 | 免費(fèi)
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935053次下載 | 免費(fèi)
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉(zhuǎn)中文版)
- 78.1 MB | 537791次下載 | 免費(fèi)
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420026次下載 | 免費(fèi)
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費(fèi)
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費(fèi)
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費(fèi)下載
- 340992 | 191183次下載 | 免費(fèi)
- 7十天學(xué)會AVR單片機(jī)與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183277次下載 | 免費(fèi)
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費(fèi)下載)
- 未知 | 138039次下載 | 免費(fèi)
工商網(wǎng)監(jiān)
評論