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多運(yùn)動模式行人航位推算算法采用零速校正消除累計誤差，但零速校正錯判會導(dǎo)致誤差。針對該問題，提出一種基于長短時記憶網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)零速檢測算法。構(gòu)建長短時記憶網(wǎng)絡(luò)提取不同運(yùn)動模式下零速區(qū)間的三軸加速度、三軸角速度和時序特征，通過優(yōu)化零速檢測算法實現(xiàn)多運(yùn)動模式下的自適應(yīng)零速檢測，在此基礎(chǔ)上采用差分進(jìn)化算法融合藍(lán)牙等定位方式對累積誤差進(jìn)行數(shù)據(jù)修正。實驗結(jié)果表明，與傳統(tǒng)卡爾曼濾波算法相比，本文算法定位絕對誤差由6.43m減少到0.94m，相對誤差由1.246%降至0.182%。
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