資料介紹
自由度:機(jī)器人所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸的數(shù)目,有時(shí)海包括手爪(末端操作器)的開合自由度。在三維空間中描述一個(gè)物體的位姿(位置和姿態(tài))需要6個(gè)自由度。工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的,可能小于6個(gè)自由度,也可能大于6個(gè)自由度。例如,A4020裝配機(jī)器人具有4個(gè)自由度,可以在印刷電路板上接插電子器件,PUMA562機(jī)器人具有6個(gè)自由度,可以進(jìn)行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè)。
精度:包括定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人手部重復(fù)定位于同一目標(biāo)位置的能力(用標(biāo)準(zhǔn)偏差表示)。
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