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混合式VTOL UAV是一種垂直起降（VTOL， Vertical Take-Off and Landing）無人機，它是一種集直升機和固定翼飛機的優(yōu)點于一身的飛行器，它既可以零速度垂直起飛和著陸，又可以進行懸停，又能以固定翼飛機的方式進行高速水平飛行，并具有較大的航程，是一種很有發(fā)展前途的飛行器。這種飛行器結(jié)構(gòu)復(fù)雜、多輸入、多輸出、非線性，對其控制起來非常困難。目前國內(nèi)外對VTOL無人機的研究主要集中在傾轉(zhuǎn)旋翼式無人機、涵道風扇式無人機、T-wing式和Tailsitter式等，而混合式VTOLUAV則是一種非常新穎的飛行器，國內(nèi)外對其研究較少。
本文首先建立了它的動力學(xué)模型，然后對模型方程進行分析，確定輸入和輸出及狀態(tài)量，并設(shè)計了一種PID閉環(huán)控制策略使系統(tǒng)能夠輸出穩(wěn)定，最后通過Simulink對其進行了仿真驗證了控制系統(tǒng)的有效性。
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