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針對城市環(huán)境中全球定位系統(tǒng)（ GPS）信號易受到高層建筑遮擋而無法提供準確位置信息的問題，提出了一種基于建筑物豎直側(cè)平面特征及建筑物二維輪廓地圖的移動機器人定位方法。該方法利用車載視覺，首先對兩視圖間的豎直直線特征進行匹配；然后基于匹配的豎直線特征對建筑物的豎直側(cè)平面進行重建；最后，利用建筑物豎直側(cè)平面特征及建筑物二維俯視輪廓地圖，設(shè)計了一種基于隨機采樣一致性（ RANSAC）的移動機器人視覺定位算法，從而解決了在建筑物方向任意的復(fù)雜城市環(huán)境中的機器人定位問題。實驗結(jié)果表明，算法的平均定位誤差約為3.6 m，可以有效地提高移動機器人在復(fù)雜城市環(huán)境中自主定位的精度及魯棒性。
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