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針對制孔機器人在制孔過程巾的振動抑制問題，對典型的雙關(guān)節(jié)制孑L機器進行了研究，僅考慮進給方向鉆削力對制孔機器人系統(tǒng)的影響，分析了制孔過程中振動產(chǎn)生的機理，提出了模糊補償抑振的控制算法。根據(jù)拉格朗日方程建立了制孔機器人的動力學(xué)模型，再結(jié)合根據(jù)斜角切削理論建立的鉆削力模型，當(dāng)制孔機器人處于某一特定位姿下時，借助Matlah/Simulink平臺進行了仿真。利用模糊控制器將制孔機器人末端執(zhí)行器在軸向鉆削力的作用下即將產(chǎn)生的動態(tài)變化量提前補償給各個關(guān)節(jié)之后，各個關(guān)節(jié)在制孔過程中的偏轉(zhuǎn)量明顯減弱。研究結(jié)果表明，模糊補償?shù)囊终袼惴茉鰪娭瓶讬C器人系統(tǒng)的剛度，進一步保證孔的質(zhì)量。
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