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針對借助激光跟蹤儀標(biāo)定機(jī)器人所涉及的坐標(biāo)系統(tǒng)一問題，對基于空間幾何法擬合建立的基坐標(biāo)系與機(jī)器人理論基坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行了研究，提出了一種基于對偶四元數(shù)法的機(jī)器人基坐標(biāo)系標(biāo)定方法。利用指數(shù)積公式推導(dǎo)了七自由度串聯(lián)機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)，建立了基于對偶四元數(shù)表示法的機(jī)器人基坐標(biāo)系標(biāo)定模型，該模型將擬合建立的基坐標(biāo)系與機(jī)器人理論基坐標(biāo)系之間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的旋轉(zhuǎn)與平移過程進(jìn)行了統(tǒng)一描述。研究結(jié)果表明，該標(biāo)定方法可一次性計(jì)算出標(biāo)定方程的旋轉(zhuǎn)部分和平移部分，避免了傳統(tǒng)位姿分步計(jì)算過程中的誤差傳遞，直接提高了標(biāo)定精度。這些結(jié)論可對于類似機(jī)器人手眼標(biāo)定、多機(jī)器人協(xié)作基坐標(biāo)系標(biāo)定問題提供參考。
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