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針對(duì)傳統(tǒng)仿壁虎機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)能力不足、空間運(yùn)動(dòng)步態(tài)方法的可行性問題，基于仿生學(xué)原理，設(shè)計(jì)了一種具有腰關(guān)節(jié)的每條腿具有三個(gè)自由度的四足仿壁虎機(jī)器人，對(duì)仿壁虎機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析，建立了各關(guān)節(jié)角度和機(jī)身空間坐標(biāo)系下各參量之間的關(guān)系，在地面與墻壁交角為900的工況下，根據(jù)其關(guān)于縱向平面對(duì)稱的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)提出了一種對(duì)稱式地壁過渡步態(tài)方法。在Matlab軟件上對(duì)該步態(tài)方法的可控性進(jìn)行了評(píng)價(jià)，利用各關(guān)節(jié)角度與各參量之間的函數(shù)關(guān)系編程得到了地壁過渡過程中各關(guān)節(jié)角度、角速度曲線，并在Inventor環(huán)境下進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)。研究結(jié)果表明，各關(guān)節(jié)角度、角速度均在允許范圍內(nèi)，且角度函數(shù)一次連續(xù)，驗(yàn)證了結(jié)構(gòu)的合理性和步態(tài)的可行性。
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