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針對(duì)永磁同步電機(jī)（ PMSM）的車輛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在負(fù)載變化過程中轉(zhuǎn)速受到較大影響的問題，結(jié)合自抗擾控制器（ ADRC），采用對(duì)負(fù)載擾動(dòng)進(jìn)行觀測(cè)并補(bǔ)償來抑制外部擾動(dòng)的方法，設(shè)計(jì)了基于負(fù)載觀測(cè)的二階ADRC速度控制系統(tǒng)。對(duì)負(fù)載觀測(cè)ADRC的控制方程進(jìn)行了推導(dǎo)，并將負(fù)載觀測(cè)控制量作為速度環(huán)的補(bǔ)償控制輸入。同時(shí)與未加入負(fù)載擾動(dòng)的ADRC系統(tǒng)作對(duì)比研究。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，帶有負(fù)載觀測(cè)的ADRC調(diào)速系統(tǒng)具有更強(qiáng)的抗擾動(dòng)能力，提高了PMSM變頻調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性能和響應(yīng)能力，證明了帶有負(fù)載觀測(cè)的ADRC控制系統(tǒng)能夠更好地滿足電傳動(dòng)履帶車輛的控制系統(tǒng)要求。
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