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船用起重機的主動升沉補償系統(tǒng)可以提高工作船在惡劣海況下作業(yè)時的安全性和效率，有效減小由船體升沉運動引起的纜繩張力變化?；诙握{(diào)節(jié)靜液傳動技術(shù)設(shè)計了船用起重機絞車驅(qū)動系統(tǒng)，建立了升沉補償系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，構(gòu)造了包含二次單元變量油缸位置環(huán)、二次單元馬達(dá)速度環(huán)及起重機貨物位置環(huán)的三閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)。隨后，將船體的升沉運動作為可測干擾，應(yīng)用結(jié)構(gòu)不變性原理設(shè)計了前饋補償器，并利用纜繩張力構(gòu)造了起重機貨物位移的狀態(tài)觀測器。最后通過仿真實例驗證了控制器設(shè)計方法的有效性。
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