本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是機(jī)器人學(xué)習(xí)資料合集免費(fèi)下載包括了：1.建立機(jī)器人模型，2.Seriallink 的類函數(shù)，3.建立機(jī)器人，4.參數(shù)說明，5.動(dòng)力學(xué)建模

　　創(chuàng)建機(jī)器人的兩個(gè)最重要的函數(shù)是：Link 和 Seriallink

　　Link 類

　　Link 對(duì)象包括連桿的各種屬性：運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)、慣性張量、電機(jī)、傳遞矩陣等

　　Link 的類函數(shù)：

　　A ：關(guān)節(jié)傳動(dòng)矩陣

　　RP ：關(guān)節(jié)類型

　　friction ： 摩擦力

　　nofriction ： 摩擦為 0

　　dyn ： 顯示動(dòng)力學(xué)參數(shù)

　　islimit：檢測(cè)關(guān)節(jié)變量是否超出范圍

　　isrevolute ： 檢測(cè)關(guān)節(jié)是否為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)

　　isprismatic ： 檢測(cè)關(guān)節(jié)是否為移動(dòng)關(guān)節(jié)

　　display ： 顯示 D-H 矩陣

　　char ： 轉(zhuǎn)化為字符串

　　Link 的類屬性（讀/寫）：

　　theta：D-H 參數(shù)

　　d:D-H 參數(shù)

　　a:D-H 參數(shù)

　　alpha:D-H 參數(shù)

　　sigma： 默認(rèn) 0，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；1，移動(dòng)關(guān)節(jié)

　　mdh： 默認(rèn) 0，標(biāo)準(zhǔn) D-H；1，改進(jìn) D-H

　　offset：關(guān)節(jié)變量偏移量

　　qlim：關(guān)節(jié)變量范圍

　　m： 質(zhì)量

　　r： 質(zhì)心

　　I： 慣性張量

　　B： 粘性摩擦

　　Tc： 靜摩擦

　　G： 減速比

　　Jm： 轉(zhuǎn)子慣量

　　例如：定義連桿 L=link（‘d’，1.2，‘a(chǎn)’， .3，‘a(chǎn)lpha’，pi/2，‘offset’，pi/2，‘mdh’，1，‘qlim’，［-pi，pi］，‘m’ ，0.5，‘r’，［0 0 0.05］，‘I’，［0.001 0 0; 0 0.001 0; 0 0 0.05］）;

　　b1=isrevolute（L）； %判讀 L 是否為旋轉(zhuǎn)連桿

　　b2= L.d; %讀取 L 連桿的長(zhǎng)度