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1：首先進(jìn)行手脈脈沖計(jì)數(shù)，將計(jì)數(shù)值乘以倍率進(jìn)行放大，放大后的值減去軸1脈沖當(dāng)前值，得到的差值就是軸1要定位的脈沖數(shù)(X)，定位地址有了，還差定位速度，我們將定位脈沖數(shù)放大50倍后當(dāng)作定位速度(Y)即可；
2：采用DPLSV可變速指令作為手脈的控制指令，此指令優(yōu)點(diǎn)在于可在控制過(guò)程中更改速度，并且根據(jù)速度正負(fù)變更旋轉(zhuǎn)方向；我們將（1）中得到的定位地址定位速度填到定位指令中即可；
3：關(guān)于何時(shí)停止DPLSV指令：（1）中得到的脈沖差值(X)會(huì)在我們停止旋轉(zhuǎn)手脈后逐漸減小，當(dāng)（X=0）時(shí)表示脈沖執(zhí)行完畢，此時(shí)可以斷開DPLSV指令停止脈沖輸出；
1：FX5U-32MT/ES
2：編碼器/手脈
3：JE-A伺服
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