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為解決煤礦井下事故中環(huán)境探測、人員搜索定位、遠(yuǎn)程通信等問題, 建立了一種基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的子母式多機(jī)器人系統(tǒng), 設(shè)計(jì)了子、母2種機(jī)器人構(gòu)型并具體分析了其越障性能,
提出了以子機(jī)器人為節(jié)點(diǎn)的鏈狀冗余傳感器網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu), 建立了一種基于FPGA軟核的多傳感器接口模塊. 初步實(shí)驗(yàn)證實(shí), 這種以移動(dòng)機(jī)器人為節(jié)點(diǎn), 采用無線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制而實(shí)現(xiàn)的礦井搜索探測多機(jī)器人系統(tǒng), 能夠在井下復(fù)雜地形中運(yùn)動(dòng)并配置多機(jī)器人節(jié)點(diǎn), 搭建無線多跳通訊網(wǎng)絡(luò), 實(shí)現(xiàn)井下信息獲取和多機(jī)器人控制.
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