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　　1.位置檢測，計算過程中的變量的定義

　　/*--------------------------------------------------------------------

　　Define the structure of the QEP (Quadrature Encoder) Driver Object

　　-----------------------------------------------------------------------------*/

　　typedef struct {int16 ElecTheta; // Output: Motor Electrical angle (Q15)

　　//(輸出的電角度?)

　　int16 MechTheta; // Output: Motor Mechanical Angle (Q15)

　　//(輸出的機械角度?)

　　Uint16 DirectionQep; // Output: Motor rotation direction (Q0)

　　//(電機轉(zhuǎn)向?)

　　Uint16 QepCountIndex; // Variable: Encoder counter index (Q0)

　　//(編碼器輸出的脈沖數(shù)?)

　　Uint16 RawTheta; // Variable: Raw angle from Timer 2 (Q0)

　　//(某一時刻轉(zhuǎn)子對于定子A相的絕對角度?)

　　Uint32 MechScaler; // Parameter: 0.9999/total count (Q30)

　　//(每個脈沖所轉(zhuǎn)過的機械角度?)

　　Uint16 LineEncoder; // Parameter: Number of line encoder (Q0)

　　//(編碼器每轉(zhuǎn)輸出的脈沖個數(shù)?)

　　Uint16 PolePairs; // Parameter: Number of pole pairs (Q0)

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