DSP56FS807芯片采用了不同于通用CPU和MCU的特殊軟硬件結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了高速的數(shù)字處理以及實時地進行系統(tǒng)控制。作為控制電機的專用產(chǎn)品，許多片內(nèi)外設(shè)的功能設(shè)置大大簡化了電機控制系統(tǒng)的設(shè)計。文章通過隨動控制器串口的設(shè)計、限位及制動的實現(xiàn)過程介紹了DSP56F807的應(yīng)用。
　　1隨動系統(tǒng)的組成及功能簡介
　　交流隨動系統(tǒng)由交流電機、交流伺服驅(qū)動器、隨動控制器、編碼器（旋轉(zhuǎn)變壓器）、減速器等部分組成。如圖1所示。
　　
　　隨動控制器是由DSP芯片為核心擴展而成的。它可以接收上位機傳送的給定位置信息與編碼器采集的實際位置信息，通過前饋PID控制算法，輸出模擬電壓量送入驅(qū)動器中，實現(xiàn)對負(fù)載運動狀態(tài)的控制。控制器可以采集隨動轉(zhuǎn)塔的鎖定信號和限位信號，并控制隨動系統(tǒng)的工作狀態(tài)。
　　驅(qū)動器是專為交流電機設(shè)計的，內(nèi)部嵌有交流電機控制算法、與交流電機編碼器構(gòu)成速度環(huán)和電流環(huán)，可以利用其RS-232串口對其內(nèi)部參數(shù)進行設(shè)置，比如最大加速度的設(shè)置以保證系統(tǒng)的響應(yīng)特性；還可以接收驅(qū)動器使能信號，當(dāng)使能信號為高時，控制電機鎖緊，當(dāng)使能信號為低時，控制電機與減速器解脫鎖緊。
　　交流電機是隨動系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)，由驅(qū)動器輸出三相交流電壓，控制電機的轉(zhuǎn)速，通過減速器，最終實現(xiàn)對負(fù)載的位置控制。
　　制動器是用于在某些工作狀態(tài)或故障狀態(tài)時，為保護系統(tǒng)的安全性而設(shè)置的電機抱閘裝置。當(dāng)控制電壓為零時，電機處于抱閘狀態(tài)，當(dāng)控制電壓為+24 V時，電機處于解脫狀態(tài)。
　　電源為隨動系統(tǒng)中的各部件提供相應(yīng)的電源，同時在隨動控制器的控制下，控制電機制動器的工作狀態(tài)。
　　本文主要介紹隨動控制器中串行接口的設(shè)計、電氣限位和制動的實現(xiàn)。
　　2 DSP56F807處理器的特點
　　●計算機具有獨立的數(shù)據(jù)存儲空間和程序存儲空間，支持并行處理；在80 MHz時鐘頻率下，可達到40 MIPS的指令執(zhí)行速度；單指令周期可以完成16位×16位的并行乘-加運算。
　　●特殊的多功能DSP指令，即一條指令可以完成幾種不同的操作；針對電機控制DSP集成了許多相關(guān)的外設(shè)模塊。增加了電機控制系統(tǒng)的集成度，并有效地降低了系統(tǒng)的成本，同時還使系統(tǒng)的可靠性大大提高。
　　●支持C語言編程，C語言與匯編語言的混合編程更加靈活、方便。JTAG/OnCE程序調(diào)試接口，允許在系統(tǒng)設(shè)計過程中隨時進行調(diào)試，并可對軟件進行實時調(diào)試。
　　●電源采用3.3 V供電，但允許輸入端口使用5 V TTL電平。