一、問(wèn)題的來(lái)由

　　此問(wèn)題在我第一次涉及直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)就遇到了，可翻遍所有資料，都沒(méi)有給我一個(gè)完美的答復(fù)，因?yàn)槲乙恢庇X(jué)得應(yīng)該根據(jù)電機(jī)的特性來(lái)選擇PWM 的頻率。

　　直流小電機(jī)的特性差別很大，一般遙控玩具的電機(jī)通常為1A 以下，這是為了降低驅(qū)動(dòng)電路的成本，通常使用8050、8550 就可以驅(qū)動(dòng)。

　　而遙控模型級(jí)別的電機(jī)不同，它們的目標(biāo)是速度，所以電機(jī)通常動(dòng)輒10A，甚至幾十安都有，讀者可以去搜索一下模型用的電調(diào)（電子調(diào)速器，也是PWM 控制模式），那些指標(biāo)都是50A、90A、130A 等等，第一次我看了都“暈”！看看照片，哪個(gè)不是一堆MOS 管并聯(lián)？所以價(jià)格也不菲，通常都成百上千。

　　一般用于工業(yè)控制的減速電機(jī)則不然，由于有很大的減速比，且電壓一般為12V，所以電流通常很小，在幾百毫安級(jí)別，正常工作只有幾十毫安，這是由于他們要求低功耗，增加可靠性。

　　而電機(jī)控制的PWM 模式討論似乎針對(duì)第二類(lèi)的較多。因?yàn)镻WM 控制對(duì)于遙控模型的重要程度較高。而遙控玩具一般不調(diào)速，H 橋只是為了換向。工業(yè)控制由于減速后轉(zhuǎn)速已很低，不再迫切需要調(diào)速了，直接用通斷控制已能滿足大多數(shù)的要求。

　　似乎只是由于“機(jī)器人比賽”才將小電流直流電機(jī)的調(diào)速引入。由于比賽機(jī)器人的特殊性，產(chǎn)生了一種中間狀態(tài)的需求：